【原创】K60之超声波测速方案（本人已验证）

尘梦忆无言

andyxu 发表于 2014-6-27 22:34
在上升沿采集的数据停止不变是什么意思，我测试过，如果是障碍（两块砖头叠起来）那个侧面还是能检测的， ...

计算距离用的是高电平的时间，就是在上升沿和下降沿分别采集T口返回来的数值（我们用的是T口作为接收端），红色是上升沿采回来的值，黄色是在下降沿采回来的值，另一个是计算的距离，正常的情况下红色是和黄色的波形相近的，计算出来的距离就很正常，但是有时候红色的就不变，不知道是为什么。不知道这是为什么啊？大神的波形是什么样的啊？

尘梦忆无言

尘梦忆无言 发表于 2014-6-28 11:20
计算距离用的是高电平的时间，就是在上升沿和下降沿分别采集T口返回来的数值（我们用的是T口作为接收端） ...

下边的图蓝色是下降沿和上升沿的差值

v8266

仰望，蘫迗 发表于 2014-6-3 21:24
我们是用跳变沿捕捉的，上升沿的时候读个计数器值，然后下降沿再读一次，两次作差就是了

如果你读到的这个计数值已经很小的话，那不是还没有等到下降沿就产生中断了？

仰望，蘫迗

v8266 发表于 2014-6-29 20:03
如果你读到的这个计数值已经很小的话，那不是还没有等到下降沿就产生中断了？

那就看你计时器的频率咯

重生

哈哈，我记得我好像说过周期60ms这个问题，也是在王大神的帖子下面，但不知道楼主说的是不是我咯。。。。这个方案肯定是可行的，但是我更担心超声波的是它的探测范围，太广 会引入干扰，不过我也没有尝试过，当时为了省这个麻烦就直接换了方案了，但是看貌似有人已经做出来了而且效果不错。。楼主是如何做的？

v8266

你好，我按照你的说法谢了下面的代码，但是没反应，能否帮我看看

主函数
  if(HC_SR04_start==0)
  {
    Trig=1;
    delayus(30);
    Trig=0;
    enable_irq(3 + 87);//使能PTD中断
    HC_SR04_start=1;
  }



    if(HC_SR04_start==1) //说明第一次进入中断，接收到高电平，超声波开始计时
    {
      disable_irq(68+2); //关闭PIT2中断

      PIT_TCTRL(PIT2) &= ( ~PIT_TCTRL_TEN_MASK & ~PIT_TCTRL_TIE_MASK );   //关闭 PITn定时器、

PITn中断
      PIT_LDVAL2 = 60*50000;//给初值 总线频率50M   60ms？

      PIT_TCTRL(PIT2) |= ( PIT_TCTRL_TEN_MASK | PIT_TCTRL_TIE_MASK );   //使能 PITn定时器,并开

PITn中断
      enable_irq(68+2);//使能PIT2

      HC_SR04_start=2;
    }
    else if(HC_SR04_start==2)//第二次中断
    {
      timeend   = PIT_CVAL2;
      disable_irq(3+87); //关闭PTD中断
      disable_irq(68+2); //关闭PIT2中断

      time      = 60*50000-timeend;
      distance  = time/50000*340/2;

      HC_SR04_start=0; //重新计算
    }

andyxu

v8266 发表于 2014-6-29 21:38
你好，我按照你的说法谢了下面的代码，但是没反应，能否帮我看看

主函数

HC_SR04_start 这个标志位应该在中断里面进行改变的，也就是说 上升沿到来置1，下降沿到来置2，还有  PIT不需要用到中断

v8266

andyxu 发表于 2014-6-30 09:47
HC_SR04_start 这个标志位应该在中断里面进行改变的，也就是说 上升沿到来置1，下降沿到来置2，还有  PIT ...

PIT不需要用到中断？不是60ms中断吗？

    if(HC_SR04_start==0)  //主函数
    {
      Trig=1;
      exti_init(PORTD,12,either_down);//还没有开中断
      delayus(30);
      Trig=0;
      enable_irq(3 + 87);//PTD
    }


  DisableInterrupts;   //中断函数
  HC_SR04_start++;
  if(PORTD_ISFR & (1 << 12))         //PTD12触发中断
  {
    PORTD_ISFR  |= (1 << 12);        //写1清中断标志位
    if(HC_SR04_start==1) //说明第一次进入中断，接收到高电平，超声波开始计时
    {
      pit_init_ms(PIT2,60);
    }
    if(HC_SR04_start==2)
    {
      timeend   = PIT_CVAL2;
      disable_irq(3+87); //PTD
      disable_irq(68+2); //PIT
      time      =60*bus_clk_khz-timeend;
      distance  = time/bus_clk_khz*340/2;
      HC_SR04_start=0;
    }
  }
  EnableInterrupts;

还是不行 数据乱跳

寒江

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Jyoun

赞～～我们另一组用128和超声波，检测50cm，2.8+稳定通过。