【原创】K60之超声波测速方案（本人已验证）

andyxu

技术不高，只为分享。

      有帖子说，因为看见“周期最好60ms以上，所以就不太想用超声波了”，确实，在没看到王童鞋的“建议重新学习计数器/定时器”时，我还没有什么灵感和想法。
      以前没灵感是因为野火的三天学会K60只给出了pit_init周期中断函数，如果用周期中断对 超声波的高电平测时间显然不可能，偶然发现了PIT模块中的Timer Load Value Register (PIT_LDVALn)、Current Timer Value Register (PIT_CVALn)这两个寄存器。
      PIT模块用bus_clock作频率源，从PIT_LDVALn递减到0，产生中断又装载PIT_LDVALn值。那么为测量echo端的高电平时间，只要知道如下图所示的第二个时间节点时的PIT_CVALn值就行。根据公式（PIT_LDVALn - PIT_CVALn）*总线时钟周期*声速/2。

实现过程如下：
1.trig脚  简单随意的来个10微秒以上的脉冲；
2.echo脚 设成跳变沿触发中断，在第1步之后，开启引脚中断；
             在第一个上升沿中断开启 PITn中断，中断周期可以设定为60毫秒（这个值PIT_LDVALn 自己设定）；
             在第二个下降沿中断读取PIT_CVALn值，然后关闭PITn定时器和IO口中断，结束此次测量。
3.还有注意PITn产生中断就说明没有接收到返回来的波，（即前面没障碍或很远），也结束此次测量。


      虽然还没用砖头测试，但是测墙面还是很准的，1.5m还是可以保证的（若以直道4m/s的速度，假设完成一次测距要100ms，那么小车走过的距离是40cm,因此1.5m应该可以了）。

通过这次我发现仅用提供的库可能还是不够的,得看看K60内部强大的资源了。

小洋洋

新版的野火库已经有PIT计时功能。

wensenchao

我能说我一直用PIT_CVAL0测算法的运行时间么

andyxu

wensenchao 发表于 2014-5-23 19:58
我能说我一直用PIT_CVAL0测算法的运行时间么

自己研究得比较少，拿来主义多一点，所以……

仰望，蘫迗

用周期中断对超声波的高电平测时间是可以实现的`~~~

开灰机的灰机

野火库里不是有个什么PIT_TIME_GET  

这个就是读的PIT_LDVALn 值吧

andyxu

仰望，蘫迗 发表于 2014-5-23 21:46
用周期中断对超声波的高电平测时间是可以实现的`~~~

我知道是可以的，只是不太妥当，有更好更精确的方法而已

andyxu

开灰机的灰机 发表于 2014-5-23 21:57
野火库里不是有个什么PIT_TIME_GET  

这个就是读的PIT_LDVALn 值吧

直接读寄存器就可以了

emper

是定时器的输入捕捉吗

andyxu

emper 发表于 2014-5-24 13:48
是定时器的输入捕捉吗

普通的IO中断