【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

喜欢阳光的猪

这个蓝色是Gyro_rate/200的波形，黄色是Gyro_rate值，红色是Accer_angle值

冇种爱.兂可取代

学哥，我现在整那个c车的电机pid，用的增量式的，现在出现这个问题是什么原因呀，我只给P了，id都是0，是什么原因呀？？

荷马111

喜欢阳光的猪 发表于 2015-4-14 19:26
我想问下关于xs128浮点数的处理，在用它进行陀螺仪数据积分的时候，非常的无力，波形表现为杂乱无章，即使在 ...

试着去掉陀螺仪的低通滤波电容再进行实验。

荷马111

virus 发表于 2015-4-14 19:17
就是不知道能不能在有限的时间下

加油

荷马111

冇种爱.兂可取代 发表于 2015-4-14 19:33
学哥，我现在整那个c车的电机pid，用的增量式的，现在出现这个问题是什么原因呀，我只给P了，id都是0，是什 ...

可以阐明具体情况，包括以下几个内容：是在调节什么时候的参数，四条曲线对应着什么，小车有什么实际现象。

冇种爱.兂可取代

荷马111 发表于 2015-4-14 19:38
可以阐明具体情况，包括以下几个内容：是在调节什么时候的参数，四条曲线对应着什么，小车有什么实际现象 ...

那个，黄线和粉线是目标速度，红线和蓝线是左右轮子的实际速度，我现在就是给了一个P，中断是10ms
else
      
    {
      SpeedGiven_L = Motor.Speed_Goal ;
      SpeedGiven_R = Motor.Speed_Goal ;
    }   
   
   
    error[0][0] = SpeedGiven_L - en_count_left;  //计算速度偏差（预计值-现在值）      
    derr_R = error[0][0] - error[1][0];
    dderr_R = error[0][0] - 2*error[1][0] + error[2][0];
    error[2][0] = error[1][0];
    error[1][0] = error[0][0];
   
   
   
    delat[0] = Motor.I*error[0][0] + Motor.P*derr_R + Motor.D*dderr_R ;
    PWM_L += delat[0] ;
    if(PWM_L>7000)
      PWM_L= 7000;
    if(PWM_L<0)
      PWM_L=0 ;
   
    error[0][1] = SpeedGiven_R -  en_count_right ;      
    derr_R = error[0][1] - error[1][1] ;
    dderr_R = error[0][1] - 2*error[1][1] + error[2][1] ;
    error[2][1] = error[1][1] ;
    error[1][1] = error[0][1] ;
   
   
   
    delat[1] = Motor.I*error[0][1] + Motor.P*derr_R + Motor.D*dderr_R;
    PWM_R += delat[1] ;
    if(PWM_R>7000)
      PWM_R= 7000 ;
    if(PWM_R<0)
      PWM_R=0 ;   
   
    //测试
  //  PWM_L = PWM_R=25000;
   
    if(PWM_L >= 0)
    {
    //  DIR_L_Forward;
      ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH4,PWM_L);
      ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH5,0);
    }
   
    if(PWM_R >=0)
    {
   //   DIR_R_Forward;
   
       ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH6,PWM_R);
      ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH7,0);
    }

冇种爱.兂可取代

荷马111 发表于 2015-4-14 19:38
可以阐明具体情况，包括以下几个内容：是在调节什么时候的参数，四条曲线对应着什么，小车有什么实际现象 ...

反正我的p都给了300了，波形还没有出现震荡的情况呀

幽梦夕冉

请问如何能够准确一点确定提取的中线和图像的偏差？

浩浩浩

c车，入十字右转没问题，左转不行！什么原因

夏枯草

楼主我是电磁组新手啊，能帮我们看看这个传感器原理图有什么问题吗？谢谢。我们放大电路用的是OP07的芯片，求指点。。输出信号的电压是一个定值10点多毫伏，信号发生器调到1KHZ就反应正常，调到20KHZ就没有反应了，这是什么问题啊？？