【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

荷马111 · 发表于 2015-4-15 11:58:35

duxiaodong 发表于 2015-4-15 00:50
模糊控制的解模糊公式(重心法)中，要对n做累加，那个n指啥？谢谢

对不起，没有使用过。

明月惊心 · 发表于 2015-4-15 12:13:02

楼主，我是电磁组的，请问怎么通过传感器区分赛道上的弯道与曲线呢？有人用陀螺仪，不用陀螺仪该怎么办？我是新手，请见谅啊

荷马111 · 发表于 2015-4-15 12:15:14

q7915239 发表于 2015-4-14 22:35
楼主，我是直立光电组的，你的速度采集值是左右轮平均，用一个PID解决速度闭环。还是左右轮采各自的速度， ...

对不起，上帖无法实现回复功能，抱歉。
小车的实际速度为两轮速度的算术平均值，因此测速可以采用左右轮速度之和除二看做车体运动的速度。用一个PID闭环。
用两个闭环保持恒速没有使用过，但是可以进行如下分析：在参数调节不好的情况下，例如积分作用没有保持好，两轮的稳态误差不同，即在恒速的过程中小车两轮实际速度不同，增加控制难度。
如果两个控制器的控制效果一致，方法一和方法二没有区别。

荷马111 · 发表于 2015-4-15 12:16:41

明月惊心发表于 2015-4-15 12:13
楼主，我是电磁组的，请问怎么通过传感器区分赛道上的弯道与曲线呢？有人用陀螺仪，不用陀螺仪该怎么办？我 ...

电磁车加陀螺仪是用来检测车体是否在上坡或者下坡状态下使用的。
判别赛道只需要电磁传感器即可。

荷马111 · 发表于 2015-4-15 12:18:25

43380249 发表于 2015-4-15 01:04
直立车内轮调，会是什么原因，有必要加配重吗？
机械结构感觉已经没多大问题了

可以具体阐述现象，怎么内调，赛道上跑起来什么现象。
车质量越轻越好，惯性小，不可以加配重。

荷马111 · 发表于 2015-4-15 12:20:28

空心杯发表于 2015-4-14 22:47
我用的E车，直立Ｐ在１２左右，以前是３０——４０这个范围，那如果直立P过大，而我需要方向控制，这时候 ...

原因很多，上面只是分析其中常见的原因，具体还是需要以调试为准。

荷马111 · 发表于 2015-4-15 12:22:43

silence~ 发表于 2015-4-14 23:32
想问一下双线变单线的思路

请具体阐述问题。

荷马111 · 发表于 2015-4-15 12:24:16

lukeyue 发表于 2015-4-15 00:15
电磁组偏差算法咋个搞法？

偏差量加PID控制器。

听海观月 · 发表于 2015-4-15 12:42:57

:hug::hug::hug:

听海观月 · 发表于 2015-4-15 12:43:15

:victory:

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