光电直角抛砖引玉

zhou1994

最近很多人在问，光电直角怎么过，有误判怎么办。我分享一下我的做法，做一个抛砖引玉吧，希望做好的大神能一起分享一下。第一种方式：先确定是直道，然后一边丢线，一边变化很小，或者没变化。
          直道进直角一般没问题，如果是弯道接直角，估计就得乱来了。
第二种方式：不确定直道，然后一边丢线，一边变化很小，或者没变化，然后补线成直道或者斜直线。
         如果是斜着进直角，会走出一个弧线，大弯或者斜进十字也会误判。
第三种方式：两个ccd，第一个满足上面说的情况，第二个是双线，或者两个同时满足上面的条件。
       90度直接进十字会误判。
第四种方式：把第二个ccd的前瞻减小，直到在任何路径都不会丢线，（十字和直角除外）第一个和第二的前瞻差距在30以上
       斜进十字还是有误判，滤除拐点就可以了。
第五种方式：两个ccd的前瞻差距不大。用两个同时满足前面的条件判断。配上不同角度的镜头。
      和第四种一样，斜进十字误判，需要去除拐点。
上面是我尝试过的几种方式和问题，具体的细节处理没有写出来。只是方案的介绍。

zhou1994

@__@ 发表于 2015-5-19 15:00
兵兵大神说的是啊

过来，我不打人

mnmlyn

远场全黑3次，近场双线，开始龟爬;近场全黑，急转。延时，恢复循迹。:D渣渣作弊跑法

一直不够坏、

沙发   

一直不够坏、

我用的是第一种 稳定性还可以。话说规则好像没有斜入直角啊，最多斜入直角标志

zhou1994

一直不够坏、 发表于 2015-5-12 11:49
我用的是第一种 稳定性还可以。话说规则好像没有斜入直角啊，最多斜入直角标志

车身斜了，就斜入直角了。

1200

   

基情光环

lihai !

505357619

还是感觉两个稳妥一点

空有一人

　　　　　　　　　　　

【征程】

一个竖着放一个横着放。竖着检测黑线标志。

腾讯新闻

斜入直角标志会很麻烦，单纯直角还好解决