直立车不在赛道中心问题

likanglin

直立车设置CCD的中心点为64时，小车一直往左边跑，给相同的占空比，右轮快于左轮，通过以下方式：一.测试两电机驱动，比较相同占空比下的压差，测量后相差0.1V左右；二调节齿轮的松紧度使两轮转速基本一致，一个松一个紧，有点卡齿的现象；三扳CCD，可以在直道上沿中心线跑，但是在弯道就不行了；四改变左右质量分布，即改变了电池的放置位置，有一点改善，但不明显。各位车友提提建议，通过哪些操作可以改善哈呢，现在是采用软件补偿的方式，但终究不是解决了主要问题{:2_33:}

zhou1994

你可以考虑，转向左右不对称赋值。

likanglin

zhou1994 发表于 2015-5-13 08:59
你可以考虑，转向左右不对称赋值。

我尝试了赋值，效果不错，但是感觉这会限制了电机的最大输出，能否从其它方面使它沿着赛道中心跑呢，你出现过这样的情况吗？？

zhou1994

likanglin 发表于 2015-5-13 09:13
我尝试了赋值，效果不错，但是感觉这会限制了电机的最大输出，能否从其它方面使它沿着赛道中心跑呢，你出 ...

单纯的赋值肯定不行，不同电压的时候偏的程度不一样

likanglin

zhou1994 发表于 2015-5-13 10:17
单纯的赋值肯定不行，不同电压的时候偏的程度不一样

好的，我来试哈{:3_46:}

王七七

左右电机特性不一样，乘以一个比例系数，调整输出

默冩﹏摯愛

CCD不正就算输出不同，PID也会调节的。

likanglin

王七七 发表于 2015-5-14 16:48
左右电机特性不一样，乘以一个比例系数，调整输出

在不同的设定速度下，左右电机特性是一个非线性的曲线，那么那个比例系数也是变的吧

likanglin

默冩﹏摯愛 发表于 2015-5-15 00:35
CCD不正就算输出不同，PID也会调节的。

PID会进行调节，就是一种补偿作用，使它偏离了中心，即会偏向一边走直线运动

王七七

likanglin 发表于 2015-5-15 19:32
在不同的设定速度下，左右电机特性是一个非线性的曲线，那么那个比例系数也是变的吧

你在方向上给的PD控制还是只有P控制