电轨组算法和传感器分析

YFKJ

逛了一遍论坛电轨专版，关于算法的帖子几乎没有一些坛友说参考电磁。参考电磁？！！！

我认为，虽然电轨传感器的形式和电磁很像：都是物理前瞻，都是左右对称（大部分），但是！！！
它们两者之间有着本质的区别，
1.首先面临的问题就是视野宽度：
              电轨组传感器有用的部分只有在铝箔上的，不在铝箔上的线圈都是瞎的。
              电磁组传感器，只要不是偏的特别厉害，每个电感都有值：离电磁线越远，值越低；反之越高
2.其次便是导航线和传感器的形式
              电轨组由铝箔导航，铝箔宽度约为10CM，而线圈也有一定宽度（这点会造成识别精度低）
              电磁组由电磁线导航，电感可视为一质点
这里便导致一些问题：电磁组可以通过所有电感的值来确定位置
                                 而电轨组只能通过判断某个线圈的值来判断位置，还会出现盲区（真空区（车体发生位移，传感器没有值变化））

但是，有人会说了：我多弄点线圈，精度不就高了吗，盲区不就没了吗？
但是这些措施，一个可恶的互感便把它们枪毙了

所有的目的都是控制舵机打角，根据什么打角？当然是偏差，所以偏差是一个核心
然而，电轨组的偏差并不像电磁组那样好计算
         电磁组是有成熟的算法：差比和？其目的不过是让偏差随传感器偏移而线性变化罢了
         电轨呢？什么！也差比和？然而实际并不行，上面的第二点区别就已经把差比和枪毙掉了亲爱的差比和啊
                       因为传感器侧偏时，左右对称的线圈，几乎只有一侧变化值较大，这是俩线圈距离较远，如果太近，那么...互感又来了！
          还有一点，因为线圈和铝箔的形式，这导致了想算出连续的偏差是很难的

所以说电磁的程序，算法是不适合电轨的，当然，电磁的一些数据处理方式还是很好的，也值得借鉴。这就需要实践了
电轨组是一个新的组别，全新的组别，和电磁完全不同。这是第一年，算法完全从零开始，一点一点积累，一步一步前进.........

所有做电轨的同胞们，还是老老实实的想算法，写程序吧
对于传感器还有问题的同学们，我只能表示遗憾了：传感器是一个难点，很难！ 算法也是一个难点，也难！
      对于现有的商业型电轨方案（我这么称呼，你懂的）——
           表示已无力吐槽，至少电轨是新组别，至少他们并没有实际测试他们产品的实际效果，不是高度！！！而是传感器的可行性（线圈一撞就废了，修复还要花很多精力，
           什么，保护好？调车还要小心翼翼的，生怕撞坏了：那我还用调车吗）   简便性（前瞻太重可不是好事）
           传感器对后期需要解决的问题的适应能力（坡道?）,当然还有前瞻（前瞻太短也不是好事，如果你不想要速度），
           不过......还好我买了，却没用这些方案

本人拙见           大神轻喷
初来乍到           还望海涵

欢迎交流

a407600627

基本和楼主的想法一样吧。确实是一个崭新的组别，不过有几点和电磁组很像，归一化，定位置等一些数据处理手段基本一致。但是比如计数以及传感器还是要有一定的想法和创新意识的。试过3种市面上的传感器方法，发现传感器才是电轨组的精髓（毕竟才有的组别），就像机械决定速度极限，算法决定实现，电轨的传感器也是一样。这是做车2个多月来的体会，欢迎楼主讨论。:):):)

杨先生

好帖，怒顶

zhangli6481033

所以最重要的还是算法处理，现在不论是用脉冲的还是电压的还是LDC的都有跑起来的，也有跑得快的，最重要还是自己的算法设计吧，

三日静寂圆

跑得多快了？

714863702

至今搞不定传感器。。。

智多星星

好帖，大家都来讨论讨论

714863702

a407600627 发表于 2016-3-27 21:48
基本和楼主的想法一样吧。确实是一个崭新的组别，不过有几点和电磁组很像，归一化，定位置等一些数据处理手 ...

有用过浮点的吗?

a407600627

714863702 发表于 2016-3-28 16:12
有用过浮点的吗?

还真没用过浮点的那两个大圈圈，看了浮点的测试视频感觉效果不错，至少比官方好。但不知道速度上去以后，那两个大圈圈会不会受到中间的那个5mm缝隙的影响（官方1cm的方案高速过弯直接跪）。马上校赛了，就先不尝试浮点的方案了。。。

714863702

嗯。他们用的ldc1000，似乎挺叼。。。也在观望中。不过官方的1cm，，，这怎么跑。校赛加油。。