曲率计算

xuning · 发表于 2017-3-20 16:04:13

CCD采集到的信息如何用来计算曲率，进而可以判断赛道情况的呢。。。。。求大神解救啊

じ～凝眸处 · 发表于 2017-3-20 16:09:25

ccd的方向环一般都是位置式的，斜率计算的话只用于十字直角等特殊元素，或者斜率可以引入到速度环。方向环完全没有必要

xuning · 发表于 2017-3-20 16:37:00

车子在走直道和弯道时，设定的理想速度不一样，这样不是才能实现车子的加速和减速吗，再加上速度PID的调节，这样想对吗？

じ～凝眸处 · 发表于 2017-3-21 07:37:41

xuning 发表于 2017-3-20 16:37
车子在走直道和弯道时，设定的理想速度不一样，这样不是才能实现车子的加速和减速吗，再加上速度PID的调节 ...

对所以你才想用斜率对吗？但是你知道你的求斜方法要延迟多大么？？？动态响应都不如偏差设定相应的速度！！！！如果你想更好的控速，建议你2ccd 或者3ccd，横竖交叉用。

xuning · 发表于 2017-3-21 18:17:35

哦哦谢谢啦

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[光电] 曲率计算