求救：吉他手老师

a959845298

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

吉他手老师，老师老师老师、、、、、、加一个I值，速度给负反馈 他会减小加速的 速度、 那不是更难恢复到平衡点了，怎么还会出现来回震荡呢？解释一下o

玩ㄝ★卟恭

wuzexiao 发表于 2012-4-8 20:38
是的！但是速度控制貌似就加不上去了。

我速度控制加上去有效果  但是也还是在五六厘米晃动  稳定性和抗性也很差  两个礼拜了 一直不知道什么原因

吉他手

wo520 发表于 2012-4-8 16:54
吉他手啊！我又出现新问题了，我车过弯的时候会点头，就是前后晃，速度慢的时候还好，到了直道能回复过来 ...

你所说的问题，我也的确没有能够从理论上加以解释。
所以请你也着手从传感器安装精度和稳定度，角度控制参数的修改来试一下是否可以减少这种现象。

吉他手

a959845298 发表于 2012-4-8 20:48
吉他手老师，老师老师老师、、、、、、加一个I值，速度给负反馈 他会减小加速的 速度、 那不是更难恢复到 ...

详细请参见参考设计指南（2.0）关于速度反馈的来历。作者花了很大的力气试图讲清楚这个事情。

吉他手

wuzexiao 发表于 2012-4-8 17:36
但是老师，我的车子只调PD不能原地站立！就算当时可以，隔了一会又不可以了。貌似别人还可以抗干扰。

车子只有角度控制的PD是不可能原地站立的。无法抵抗外部的冲击。只有加上速度反馈才可以。

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

请问老师给的PWM频率是多少啊

吉他手

lixianghua0428 发表于 2012-4-8 21:54
请问老师给的PWM频率是多少啊

几kHz 即可。

wo520

吉他手 发表于 2012-4-8 21:39
你所说的问题，我也的确没有能够从理论上加以解释。
所以请你也着手从传感器安装精度和稳定度，角度控制 ...

嗯好的！谢啦！！

a959845298

吉他手 发表于 2012-4-8 21:40
详细请参见参考设计指南（2.0）关于速度反馈的来历。作者花了很大的力气试图讲清楚这个事情。

我一个劲的加大I 值 也不会出现来回震荡现象、、可能有什么 原因吗？

lixin815866

吉他手 发表于 2012-4-8 21:44
车子只有角度控制的PD是不可能原地站立的。无法抵抗外部的冲击。只有加上速度反馈才可以。

老师 我的小车还没有加I，只用了PD，小车根本就静止不了，就是让车轮定住，小车就可以来回4.5度的晃，所以小车要么向前跑，要么向后跑。把P调解再大一点，就无论怎么调节D ，都是抖，？问了好几个人，都是只用PD就可以战着不动了，别人小车都能跑了，我的还没有站起来。发愁半个月了，一直没有进度呢。求老师帮忙啊