求救：吉他手老师

吉他手

yyyyyy1224 发表于 2012-4-25 17:46
我最近调车发现很多关于角度融合的问题！！我发现不同的参数都可以实现角度很好的融合！  融合后的角度可 ...

判断是否最佳参数，需要知道究竟通过滤波实现什么？
那就是使得角度计算出来能够反映车模倾角，而对车模平行加速运动则对计算出来的角度没有影响。
基于这个最终目标，来调整你的滤波参数。其中参考方案中的参数含义最为清楚，其它相关帖子中对此有详细的叙述。自己寻找吧。

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-4-25 20:56
判断是否最佳参数，需要知道究竟通过滤波实现什么？
那就是使得角度计算出来能够反映车模倾角，而对车模 ...

吉他手老师还有问题想请教您。  当我把车掰向角度正方向然后回到平衡位置的角度和我把车掰向负方向然后回来平衡的值不一样,比如从正方向回到平衡位置的角度是1度，但是从负方向回到平衡位置的角度是0度，需要调节Ts可以更正到两个值一样， 但是我没研究懂这是什么原因啊？还有一个发现就是，角度总是会在趋近某个整数值附近进行微小的波动，比如我把车掰到3.7度让它静止，然后角度会慢慢增加到3.9949和4.02021之间波动，把车掰到-2.658度时，角度也会马上就变到-2.995到-3.0012之间波动。请问这是什么原因啊？是让它快点达到那个值，还是慢点达到那个值呢？非常感谢吉他手老师能够解答我的问题!谢谢！

5768340

吉他手 发表于 2012-4-25 20:56
判断是否最佳参数，需要知道究竟通过滤波实现什么？
那就是使得角度计算出来能够反映车模倾角，而对车模 ...

老师好，我们遇到的问题很让人纠结，就是我们参照官网的方案进行了速度控制但是发现会出现积分饱和的现象，我解决的办法是每进行一次速度控制就给积分项清一次0；最后调试的效果来看积分似乎不起作用（就是在P的作用下把I给1和给50效果一样），我们就放弃了调静止，直接给速度，车基本上可以跑完全程也不倒，就算是在跑道上遇到一个小小的障碍物（比如废弃的KT板），车也可以不倒。虽然车跑了，但感觉怪怪的就将速度控制的位置式换成了增量式，这时发现了积分项会出现有正有负的现象，现在再调这个，但是发现我们的车你给个速度不用手推一下，他就不知道咋启动，就一直立在那，我们用手推他，他才动，关键是每次出现的效果不一样呀，有的时候可以匀速，有的时候就加速了。不知道咋解决呀！！！卡在这两周了，还有两周就校赛了，请老师帮忙给点建议，谢谢了呀！！！

吉他手

yyyyyy1224 发表于 2012-4-26 11:16
吉他手老师还有问题想请教您。  当我把车掰向角度正方向然后回到平衡位置的角度和我把车掰向负方向然后回 ...

我很奇怪你是如何做到将车模的角度设定在2.658度这么精确的值？

对于你问题中的数值波动都是正常的。从这儿可以看出现在你对于工程中的数据的精确度的概念尚未建立。这只是一个经验的问题。慢慢会有认识的。

吉他手

5768340 发表于 2012-4-26 21:15
老师好，我们遇到的问题很让人纠结，就是我们参照官网的方案进行了速度控制但是发现会出现积分饱和的现象 ...

从你的叙述中看到，你主要卡在无法将车模速度中的积分控制加上。为什么对此视而不见，就调试后面的呢？说明心太急了。造成问题越积越多。

反过头去，将速度积分控制加上。找到原来存在着原因。

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-4-26 22:25
我很奇怪你是如何做到将车模的角度设定在2.658度这么精确的值？

对于你问题中的数值波动都是正常的。从 ...

我的模块可以摆动，调节多少度都可以！呵呵 谢谢老师  我会继续努力！

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-4-26 22:25
我很奇怪你是如何做到将车模的角度设定在2.658度这么精确的值？

对于你问题中的数值波动都是正常的。从 ...

还有我不明白 为什么车从正方向掰回平衡位置和从负方向掰回到同一个位置  但是在角度会不一样？不知道为什么？

5768340

吉他手 发表于 2012-4-26 22:28
从你的叙述中看到，你主要卡在无法将车模速度中的积分控制加上。为什么对此视而不见，就调试后面的呢？说 ...

恩恩，谢谢老师

sanzhong

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

请教老师，由静止变为匀速控制时，我们的速度控制中的PI参数变化大吗？是只需要微调还是重头来过？
现在车子加上控速之后，会抖着往一个方向跑，偶尔会调节过量，朝相反的方向然后就回不来了往另一个方向跑，原来只是拐弯的时候才出现后退的现象，结果现在调参数调的直道也出现那种情况，纠结抑郁中，求老师指点啊……
还有我两组速度控制参数一组参数特别小，I只有0.00几，另一组I达到达到10可是感觉效果差不多，实在是纠结啊……还是想让老师解说一下速度控制的秘诀……


补充内容 (2012-4-27 21:24):
老师，在速度调节的时候是不是还得同时设定角度的值，角度的设定应该一直都是零吧？

吉他手

sanzhong 发表于 2012-4-27 20:07
请教老师，由静止变为匀速控制时，我们的速度控制中的PI参数变化大吗？是只需要微调还是重头来过？
现在 ...

参考方案中的速度调节很简单。没有太多的秘诀。只要按照参考方案编写即可。
速度调节的时候，车模倾角给定始终是0.