求救：吉他手老师

吉他手

lixin815866 发表于 2012-4-9 11:59
老师 我的小车还没有加I，只用了PD，小车根本就静止不了，就是让车轮定住，小车就可以来回4.5度的晃，所以 ...

别听别人炫耀。一切需要从实际出发。
车模如果只是用角度的PD控制，可以使得车模能够保持平衡，但，此时车模就像在冰面上的一个物体，在任何外力的作用下都可以向任何一个方向加速运行。
所以为了能够使得车模在一点静止，而且能够对于外面的干扰起到有一定的抵抗作用（这一点对于后面的匀速运行非常重要）必须加上速度变换控制。详细参见设计指南中的分析。

车模的直立控制是基础，是否能够严格保持静止和匀速影响还需要配合速度控制。详细的调节过程可以参见竞赛网站给出的车模调试指南。

5768340

wuzexiao 发表于 2012-4-8 20:38
是的！但是速度控制貌似就加不上去了。

同学，我也遇到了类似的困惑，可以交流下吗？？287381850

kaidie

吉他手 发表于 2012-4-9 18:55
别听别人炫耀。一切需要从实际出发。
车模如果只是用角度的PD控制，可以使得车模能够保持平衡，但，此时 ...

老师  我想问 用卡尔曼滤波 加速度应该怎么加 能不能给指点一下

5768340

吉他手 发表于 2012-4-9 18:55
别听别人炫耀。一切需要从实际出发。
车模如果只是用角度的PD控制，可以使得车模能够保持平衡，但，此时 ...

老师好，我疑惑的是为啥速度控制要选择PI控制呢？？可以解释下吗???还有我的车走走停停是啥原因呢？？

吉他手

kaidie 发表于 2012-4-9 20:18
老师  我想问 用卡尔曼滤波 加速度应该怎么加 能不能给指点一下

卡尔曼滤波只是计算角度的一个环节。速度控制也可以参照设计指南中的方案进行施加。

吉他手

5768340 发表于 2012-4-9 20:22
老师好，我疑惑的是为啥速度控制要选择PI控制呢？？可以解释下吗???还有我的车走走停停是啥原因呢？？

...

你的问题，要说明清楚的确有些困难。建议先研究一下设计指南中的说明。作者花了很大的力气试图说明你的问题。如果有具体的问题在提出吧。。。

kaidie

吉他手 发表于 2012-4-9 20:29
卡尔曼滤波只是计算角度的一个环节。速度控制也可以参照设计指南中的方案进行施加。

老师 那速度积分环节 应该加在哪个部分 这个 不太明白  是给角度呢还是给电机

5768340

吉他手 发表于 2012-4-9 20:31
你的问题，要说明清楚的确有些困难。建议先研究一下设计指南中的说明。作者花了很大的力气试图说明你的问 ...

恩恩，谢谢老师，我之所以问这个是因为，我在尝试过程中实验了PD控制，发现效果似乎。。。。。。那我的车跑跑停停是咋回事呢？？麻烦解释下！！

吉他手

kaidie 发表于 2012-4-9 20:40
老师 那速度积分环节 应该加在哪个部分 这个 不太明白  是给角度呢还是给电机

看！
面对参考设计指南最后附录中的控制算法总框图，细心地看。自己回答你自己的问题。

吉他手

5768340 发表于 2012-4-9 20:44
恩恩，谢谢老师，我之所以问这个是因为，我在尝试过程中实验了PD控制，发现效果似乎。。。。。。那我的车 ...

车模跑的时候，走走停停。和车模在速度设定为0的时候，在外力冲击下前后走动的问题是一样的：速度控制中的超调现象。
解决方法就是合理的设置速度控制参数使得车模速度控制不出现超调。达到调试视频中车模桌面综合调试的效果。然后再进行赛道速度运行。。。