pid速度控制

kingcau · 发表于 2009-11-21 13:11:32

请问谁有车速控制的程序，能否分享一下~~~

peilet · 发表于 2009-11-21 17:56:18

http://www.znczz.com/thread-684-1-2.html

whut_wj · 发表于 2009-11-21 19:33:23

没有看理论，把代码给你，你都看不懂。或者说更本用不了。
首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。

可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？
是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,
a b c是通过PID的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。
一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。

现在你应该明白输入输出是什么。
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。

pdh1988 · 发表于 2009-11-22 01:44:35

哦嗨还不懂呀

kingcau · 发表于 2009-11-22 11:00:18

回复 3# whut_wj

谢谢版主，果然讲解的透彻，谢谢。我在调试过程中体会一下吧

chjw · 发表于 2009-11-22 20:16:06

LZ很强啊，独到精辟

wang-kai-6666 · 发表于 2009-11-22 21:06:33

问一下，做PID时，第一个error怎么求？我用给定值减去测量值赋给error好像不行的，先谢谢了、、

a1635180 · 发表于 2010-3-22 12:59:14

我也想问这个问题

lfllcy · 发表于 2010-3-24 19:29:48

了解！

crj19880917 · 发表于 2010-3-27 21:03:12

长知识了，原理懂了具体实施还有困难

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