说说PID算法！

xiachongjie

Δu(t) = q0e(t) + q1e(t-1) + q2e(t-2) 　　当|e(t)|≤β时 　　q0 = Kp(1+T/Ti+Td/T) 　　q1 = -Kp(1+2Td/T) 　　q2 = Kp Td /T 　　当|e(t)|＞β时 　　q0 = Kp(1+Td/T) 　　q1 = -Kp(1+2Td/T) 　　q2 = Kp Td /T 　　u(t) = u(t-1) + Δu(t) 　　注：各符号含义如下 　　u(t);;;;; 控制器的输出值。 　　e(t);;;;; 控制器输入与设定值之间的误差。 　　Kp;;;;;;; 比例系数。 　　Ti;;;;;;; 积分时间常数。 　　Td;;;;;;; 微分时间常数。（有的地方用"Kd"表示） 　　T;;;;;;;; 调节周期。 　　β;;;;;;; 积分分离阈值