智能车制作

标题: 求帮忙卡尔曼滤波波形分析？ [打印本页]

作者: huster_tjs 时间: 2014-3-18 18:56
标题: 求帮忙卡尔曼滤波波形分析？
这是mpu6050滤波后的波形，感觉效果不是很好。。。蓝色是陀螺仪输出的角速度的波形，为什么它老会在18和0之间振动呢？而且只在这两个点周围？
红色是滤波后的图像，黄色是加速度计的图像。
我这是用卡尔曼滤的波，将Q/(R+Q)调的很大，这样就使滤波后的结果比较接近测量的加速度计的图像，但是会使振动的时候波形不稳定。而如果我调小的话，滤波后的图像严重滞后加速度计的图像。。。
我该怎么调才能正常呢？[attach]56969[/attach]
[attach]56972[/attach]

/********陀螺仪Y轴数据输出************/
[attach]56971[/attach]
[attach]56970[/attach]

作者: QQ520 时间: 2014-3-18 19:59
楼主。。。车子是静止的吗？没有抖动、。

作者: 清秀路 时间: 2014-3-18 20:06
目测，陀螺仪的数据不对

作者: huster_tjs 时间: 2014-3-18 20:20

QQ520 发表于 2014-3-18 19:59
楼主。。。车子是静止的吗？没有抖动、。

不是，，我拿在手里面，后面的有波动的地方我晃动了几下。

作者: huster_tjs 时间: 2014-3-18 20:22
本帖最后由 huster_tjs 于 2014-3-18 20:23 编辑

清秀路发表于 2014-3-18 20:06
目测，陀螺仪的数据不对

陀螺仪的数据应该没有问题
这是我对陀螺仪测得的角速度进行积分获得的图像
蓝色是陀螺仪测得的角速度，黄色是加速度计测得的角速度
mpu6050的陀螺仪的角速度换成角度算法
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=216893&fromuid=166035

作者: ＡＩ 时间: 2014-3-19 09:15
陀螺仪。。。好奇怪

作者: huster_tjs 时间: 2014-3-19 12:22

ＡＩ发表于 2014-3-19 09:15
陀螺仪。。。好奇怪

当我将陀螺仪按在桌面上的时候，陀螺仪输出的数据基本全部为0，但是只要我拿在手里面，即使静止，它也有跳动，不能理解的是，它为什么只往正方向跳动，而且跳动差不多都是18左右？

作者: ＡＩ 时间: 2014-3-19 18:42

huster_tjs 发表于 2014-3-19 12:22
当我将陀螺仪按在桌面上的时候，陀螺仪输出的数据基本全部为0，但是只要我拿在手里面，即使静止，它也有跳 ...

用示波器测了吗，跳动

作者: delay_18 时间: 2014-3-19 19:02

作者: huster_tjs 时间: 2014-3-19 21:01

ＡＩ发表于 2014-3-19 18:42
用示波器测了吗，跳动

没有示波器，只用虚拟示波器测了。

作者: QQ520 时间: 2014-3-21 09:55

huster_tjs 发表于 2014-3-18 20:20
不是，，我拿在手里面，后面的有波动的地方我晃动了几下。

要找到一个平衡点，然后用支架固定，这样才不会有跳动的！用手拿是不科学的

作者: huster_tjs 时间: 2014-3-23 18:15

QQ520 发表于 2014-3-21 09:55
要找到一个平衡点，然后用支架固定，这样才不会有跳动的！用手拿是不科学的

好，，谢谢

作者: 422056247 时间: 2014-3-28 15:48
楼主，我想知道这几个数据分别影响图像的什么？[attach]57599[/attach]具体调的时候要注意什么？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)