PID算法

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//定义PID结构体

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typedef struct PID

{

    int SetPoint; //设定目标 Desired Value

    double Proportion; //比例常数 Proportional Const

    double Integral; //积分常数 Integral Const

    double Derivative; //微分常数 Derivative Const

    int LastError; //Error[-1]

    int PrevError; //Error[-2]

} PID;

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//定义相关宏

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#define P_DATA 100

#define I_DATA
0.6

#define D_DATA
1

#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01

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//声明PID实体

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static PID sPID;

static PID *sptr = &sPID;

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//PID参数初始化

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void IncPIDInit(void)

{

sptr->LastError = 0; //Error[-1]

sptr->PrevError = 0; //Error[-2]

sptr->Proportion = P_DATA; //比例常数 Proportional Const

sptr->Integral = I_DATA; //积分常数Integral Const

sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 Derivative Const

sptr->SetPoint =100;
目标是100

}

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//增量式PID控制设计

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int IncPIDCalc(int NextPoint)

{

   int iError, iIncpid; //当前误差

   iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算

   iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项

             - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项

             + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项

    sptr->PrevError = sptr->LastError;
//存储误差，用于下次计算

    sptr->LastError = iError;

    return(iIncpid);
//返回增量值

}

int g_CurrentVelocity;

int g_Flag;


void main(void)

{



DisableInterrupt

InitMCu();


IncPIDInit();

g_CurrentVelocity=0;
//全局变量也初始化

g_Flag=0;
//全局变量也初始化

EnableInterrupt;




While(1)

{


if (g_Flag& HAVE_NEW_VELOCITY)


{


PWMOUT+= IncPIDCalc(CurrentVelocity);


g_Flag&=~ HAVE_NEW_VELOCITY;

}

}

}

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//采样周期T

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Interrrupt TIME void

{


CurrentVelocity =GetCurrentVelocity;


g_Flag|= HAVE_NEW_VELOCITY;

}


这是从其他贴复制过来的，请问谁能帮我看看main函数里的错误。。。。。

或者谁有更好的PID程序。。能不能发给我~~

四月份先生

我都没看出来main函数的错误。。

zhangkaiqi

本来我对小车充满了信心和激情，可是一碰到PID算法，我就抑郁了

Jurley

悲哀！

Jurley

无人能解~！

DEMOK

这个程序很经典 没有错误  注意下寄存器的名字

程辉程辉

难啊

hex

学习中···············

guchangfeng

来看下

boshen

自己仔细点 调试调试就能找出。。

ply

一起努力~
一起分享。