小车直立问题

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-10 18:40:05

前久刚滤波完成，感觉还行，但是在立车的过程中，不管怎么设置P和D，小车都来回的摆动，求解！谢谢个位大神的回答~~~

幻天者 · 发表于 2012-5-10 20:47:57

先调它抖再调I

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-10 21:24:37

你好，按照官方的只有P和D两个参数可调，调P几乎能让车实现直立，调D是消出抖动，最终两个参数的结合实现小车的直立！

1251728075 · 发表于 2012-5-10 21:28:57

幻天者发表于 2012-5-10 20:47
先调它抖再调I

我的把电机死区加大才能出现在原地抖动的效果但是用PD无法将抖动消除，另外如果死区不加大无论怎么条PD它总是朝一个方向冲加速，这是怎莫回事啊求解

zhyscout · 发表于 2012-5-10 21:53:11

1251728075 发表于 2012-5-10 21:28
我的把电机死区加大才能出现在原地抖动的效果但是用PD无法将抖动消除，另外如果死区不加大无论怎么条PD它 ...

有可能是滤波没有做好

1251728075 · 发表于 2012-5-10 21:58:05

zhyscout 发表于 2012-5-10 21:53
有可能是滤波没有做好

你门的波形能达到官网那种效果吗，是按官网的方案做的吗

zhyscout · 发表于 2012-5-11 09:15:11

1251728075 发表于 2012-5-10 21:58
你门的波形能达到官网那种效果吗，是按官网的方案做的吗

正在做这个，还可以吧！官方的那个滤波还是很好的！

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-11 20:30:01

我们的滤波感觉已经不错了，请问你们在立车的过程中有没有遇到过小车左右摆动的问题？很无解！！！

笔尖世界 · 发表于 2013-12-27 13:35:29

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