乐师摄像头控制算法分享。

lujiongjian

zzy2099 发表于 2012-6-4 19:04
a[100]={81 80 83 100 200 200 200.......}
边界是a[3]=100.
边界怎么检测还要具体方法？

但由于光线等因素会影响AD的值，那该怎么办呢？

gzhcontent

看您的意思是入弯道的时候舵机一直打死 ，也就是说入弯之前先判断是左弯还是右弯 然后舵机一直打死 等到出了湾再用两条线判断？这样应该不会出现在弯道很厉害的时候左右线误判的情况了  是吗？ 看到请回复一下  我入弯的时候弯道很大就会判断左右线错误 从而冲出去了

zzy2099

lujiongjian 发表于 2012-6-5 12:57
但由于光线等因素会影响AD的值，那该怎么办呢？

100行C代码估计可彻底解决反光问题，
遗憾的是，我们至今没有可靠的方法！

zzy2099

gzhcontent 发表于 2012-6-5 16:01
看您的意思是入弯道的时候舵机一直打死 ，也就是说入弯之前先判断是左弯还是右弯 然后舵机一直打死 等到出了 ...

急弯是这样！
不过，问题也不是你想得那么简单。。

我们这里基本只交流讨论宏观的东西，细节上自己把握哦！

zzy2099

赵仁煊 发表于 2012-6-5 08:32
左右分别算后怎么用呢？是取平均值吗，还是？

两个斜率k1,k2 正负关系组合多种，视不同情况而定效果好些。
我不敢妄下结论，所以怎么好用自己探索吧。

Yoho

zzy2099 发表于 2012-6-3 18:08
200线，感觉足够了。、
500线基本没多大意义

后来发现了不是编码器误读的问题 现在我们遇到了就是十字路口拟合线的程序太长了 造成了整条程序时序变化 PID的测速周期从5ms跳变到25ms.....跳过了一幅图像 明明1米多速度被测到了8米.... 现在没办法了 只好在十字路口那段时间开环掉 改时序优化程序还是达不到要求 哎

lujiongjian

zzy2099 发表于 2012-6-5 18:05
100行C代码估计可彻底解决反光问题，
遗憾的是，我们至今没有可靠的方法！

听说偏振片有滤光作用，不知是真是假？

993809188

请问怎么数据滤波，消除十字错误数据，还有怎么十字补线

993809188

dongyunlong 发表于 2012-6-3 19:26
可是在入弯的时候不寻单线的话，不就没法拐弯了吗？

哥们，你好我也是单线切换控制，不知道现在有什么好的方法了吗？望交流QQ993809188

993809188

gzhcontent 发表于 2012-6-5 16:01
看您的意思是入弯道的时候舵机一直打死 ，也就是说入弯之前先判断是左弯还是右弯 然后舵机一直打死 等到出了 ...

您是不是也遇到了这样的问题，假设地板颜色为白色，黑线提取从中间往两边扫描，当车在急弯上并靠近外侧时，按理只能取到外侧黑线，内侧黑线取不到，但由于外侧地板颜色为白色，在实际过程中外侧黑线被提取了两遍，这个问题怎么解决