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zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17 其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的,他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式,对比一下PID的公式 ...
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jjz921024 发表于 2013-1-17 10:15 是直立控制中微分那块吗?参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值,一般的PID中是靠偏差来反映速 ...
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