直立速度控制问题

wsdyi100

jjz921024 发表于 2013-1-16 18:30
试过很多次了，问题依然存在，应该其他方面还有问题吧

解决没，我的情况和你一模一样，速度一加一剪的，速度小了就不会存在，大了很明显

wsdyi100

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

我的也是一样，这是不是比例系数大了照成的，速度给大了就一加速一减速的，像点头一样

杀手王旭

jjz921024 发表于 2013-1-17 10:15
是直立控制中微分那块吗？参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，一般的PID中是靠偏差来反映速 ...

楼主解决没

ztbupt

初年 发表于 2013-1-29 10:46
请问你们速度是如何加到直立上的，我们的速度控制好像不起作用

我也是，速度控制好像不起作用，你解决了吗

jjz921024

杀手王旭 发表于 2013-3-11 23:10
楼主解决没

我现在车就是前进的过程中会有明显的加速和减速的现象，有时还会短暂的停止然后再加速，效果不行啊~~~你呢

jjz921024

ztbupt 发表于 2013-3-12 16:30
我也是，速度控制好像不起作用，你解决了吗

能走，但是不能匀速....你的呢？？？

杀手王旭

jjz921024 发表于 2013-3-12 19:01
我现在车就是前进的过程中会有明显的加速和减速的现象，有时还会短暂的停止然后再加速，效果不行啊~~~你呢 ...

还在调试中，没有找到根本原因，调了好长时间了

ztbupt

jjz921024 发表于 2013-3-12 19:02
能走，但是不能匀速....你的呢？？？

刚动起来，路还很远啊

zhangduona

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

你好，求你的pid公式，请发到457272947@qq.com   谢谢了

zhangduona

我们也是同样的问题，开电后总是先加速，然后就停一下，很短暂，然后又接着走，每次都是停一下再按设定的速度前进，不论怎么调都这样，你们现在解决了么？