直立车速度闭环控制的问题

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-31 22:11:05

新新新手发表于 2013-3-31 21:32
应该是I太大了

不知道怎样调，I调了之后，恢复原点之后又继续前进...求指导！~

加珍珠的奶茶 · 发表于 2013-4-1 02:01:25

咱们是同样的问题蛋疼中！！！

新新新手 · 发表于 2013-4-2 17:02:17

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-31 22:11
不知道怎样调，I调了之后，恢复原点之后又继续前进...求指导！~

记不太清啦，记得当时好像把I调的特别小了突然就好了你再看看你滤出来的波形有没有问题

新新新手 · 发表于 2013-4-2 17:05:24

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-31 22:11
不知道怎样调，I调了之后，恢复原点之后又继续前进...求指导！~

另外你车试跑的地面要是平的，不然就像障碍一样，有点影响

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-4-2 17:19:40

新新新手发表于 2013-4-2 17:02
记不太清啦，记得当时好像把I调的特别小了突然就好了你再看看你滤出来的波形有没有问题

I太小了，恢复力根本不够嚄...我现在已经能匀速跑了，但是感觉，积分的问题很严重。速度根本提不上去。提上去就狂抖然后倒下...

liqianke · 发表于 2013-4-2 20:56:45

加上速度后跑不稳。。。。。

新新新手 · 发表于 2013-4-4 22:59:50

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-2 17:19
I太小了，恢复力根本不够嚄...我现在已经能匀速跑了，但是感觉，积分的问题很严重。速度根本提不上去。提 ...

我也是感觉恢复力小速度调节不太好，最近没调车所以还没解决好呢

蛊惑小夜 · 发表于 2013-4-14 20:43:25

对对对，楼主分析得很到位，我们也遇到这个问题了，如果你解决了请告诉下

沫XY · 发表于 2013-4-17 16:49:26

请问直立的速度参数下，加上非零的速度是什么效果呀？

夜的第三乐章 · 发表于 2013-4-17 22:01:28

沫XY 发表于 2013-4-17 16:49
请问直立的速度参数下，加上非零的速度是什么效果呀？

直立的参数是指什么？只有角度PD还是角度PD和速度PI都有。
如果只有角度控制的话，加非零速度是没用的，因为速度闭环的参数是0，目标速度和实际速度的差值乘的系数是0，所以不会有作用。
如果是有速度PI闭环控制的话，而且你的速度闭环调的很好那么加上非零速度的现象自然是车直立以你的设定目标速度向前跑喽

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