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[光电] 直立车速度闭环控制的问题

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发表于 2013-4-17 23:50:23 | 只看该作者
夜的第三乐章 发表于 2013-4-17 22:01
直立的参数是指什么?只有角度PD还是角度PD和速度PI都有。
如果只有角度控制的话,加非零速度是没用的, ...

感觉车在弯道的时候速度有变化,刚出弯道的时候在减速,是PI参数没调好么
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 楼主| 发表于 2013-4-18 13:30:59 | 只看该作者
UESTCniu@znczz 发表于 2013-4-17 23:50
感觉车在弯道的时候速度有变化,刚出弯道的时候在减速,是PI参数没调好么

因为你弯道轮子差速导致平衡不稳,或者是陀螺仪按得不正,导致弯道加速,I的积分量有了累加,所以出弯后直道会减速,把匀速条稳定点,减速不会特别明显。我看去年的电磁车第一 他弯道也是加速的,所以我觉得弯道加速这个挺正常
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发表于 2013-4-23 13:10:35 | 只看该作者
楼主啊,你的问题是咋解决的
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发表于 2013-4-24 20:02:47 | 只看该作者
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发表于 2013-4-25 21:48:37 | 只看该作者
都俩天了、、还是这样啊、、求教、
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发表于 2013-4-26 01:46:08 | 只看该作者
帮顶,求指教
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发表于 2013-4-26 19:24:20 | 只看该作者
问题解决了吗?
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发表于 2013-4-28 09:13:57 | 只看该作者
灰姐姐的教程呢?
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发表于 2013-5-1 17:10:15 | 只看该作者
楼主,您的问题是咋解决的啊?
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 楼主| 发表于 2013-5-4 15:00:45 | 只看该作者
verm 发表于 2013-4-23 13:10
楼主啊,你的问题是咋解决的

我们卡尔曼滤波没调好,重调了就好了
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