小车直立求助

qq595756733 · 发表于 2013-4-7 21:24:11

如果说是单单的直立控制,不加其他什么控制的.究竟这个直立控制要调到什么个情况才是合适的?我是按照官方的思想来做的``车子在直立控制下,可以站立,但是会往一个方向加速,还有不管怎么调p和D,都不能消除小车的抖动和震动,这是为什么呢?

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-4-7 21:25:32

可能是电机死区参数没调好

qq595756733 · 发表于 2013-4-7 21:26:28

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-4-7 21:25
可能是电机死区参数没调好

电机死区的话我没调``一直让它为0的``这样是否合适的?

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-4-7 21:28:41

为0会使小车在某一点晃动，过大会使小车抖动

qq595756733 · 发表于 2013-4-7 21:31:06

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-4-7 21:28
为0会使小车在某一点晃动，过大会使小车抖动

这样的话,就是说在单单的直立控制下,可以调整死区电压,然后消除小车的抖动或者震动?

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-4-7 21:35:38

前提是你的PD参数调的查不多了

qq595756733 · 发表于 2013-4-7 21:42:40

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-4-7 21:35
前提是你的PD参数调的查不多了

现在车子的情况就是可以站立,但是在零点位置会晃动...

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-4-7 21:43:41

本帖最后由 ┦H3ゞ峰峰ぎ于 2013-4-7 21:45 编辑

你加速度控制了吗，如果没有，可以适当加大死区参数，如果加了，可能是速度控制中的I过大

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