直立车速度方向判断

jianpeng · 发表于 2013-4-22 14:46:45

各位大神，直立车调试中你们的速度方向怎么判断的啊？？？编码器不支持判断，纠结很久了。
逛论坛时看到有点说可以根据PWM输出判断，也见一种说法是根据倾角判断。
关于PWM判读有个疑问：当我们下坡道时，速度会很快，我感觉这时很可能出现PWM输出和速度方向不一致的情况。要是这样，不就一下子坏事了吗？
关于角度判断：可以解决反向无限加速问题，但是感觉好多时候不太敏感。我的车零度角附近一定范围内控制力很小（不知是不是前面的调试的问题），而且由于加速计和陀螺仪的温漂，受温度影响，感觉直立车的零度角有时会有变动，这又会加大判读难度啊
麻烦各位又经验的指点一下

away. · 发表于 2013-4-22 19:57:35

关于PWM判读有个疑问：当我们下坡道时，速度会很快，我感觉这时很可能出现PWM输出和速度方向不一致的情况。要是这样，不就一下子坏事了吗？
不可能，电机只要转，PWM输出和轮子转动方向就是一样的，不然就直接倒了

jianpeng · 发表于 2013-4-22 20:16:00

away. 发表于 2013-4-22 19:57
关于PWM判读有个疑问：当我们下坡道时，速度会很快，我感觉这时很可能出现PWM输出和速度方向不一致的情况。 ...

哥们，确定吗？PWM输出和电机转速不是一定成正比的吧！当你的车子在下坡时一下子速度远超你给定的速度，PWM的输出肯定是减速作用，而且速度远超，这时候的反馈调节很可能使PWM输出与电机反向的。关于这点“吉他手”老师是有提到过的，在速度比较大时可以不考虑但是考虑到速度控制不太好，而且能正确判断的话可以在速度剧减时快速完成加速过程

away. · 发表于 2013-4-22 20:54:54

你下坡是正的，你设的也是正的，所以输出也是正的，虽然设的比下坡的小

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