方向控制

王海青

花了两个晚上试着写了个方向控制的程序，但不好使，纠结……
具体是这样的：把在开始的时候采集到黑线位置作为初始值，把中线默认为64，这样两边黑线与中线就有了一个初始的偏差值，然后把以后两边几次采集回来的黑线位置的平均值分别和中线求偏差值，这样就有了一个新的偏差值，把新的偏差值分别与对应的初始偏差值做差，就是偏差值的偏差，定为偏差2号，然后判断这两个偏差2号，就可以知道车的状态，为了防止丢线，总是记录上一次黑线位置，当丢线时就可以知道是那边丢的线，两个偏差2号和车轮的速度可以视为正比，也就可以得出初略算式：V=k*（偏差2号左+偏差2号右）；当然这个速度是通过判断车体当时状况加在电机输出的…………

数学没学好，感觉没问题，但是确实不好使，百搭我两个晚上…………纠结

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方向控制时间是不是守到了采样时间的限制    几时加大前瞻 要是控制时间比采样时间短 也是用的上次的 图像数据  有什么建议呢？