直立方向控制

jjz921024 · 发表于 2013-5-24 16:11:14

直立方向控制这里，只用一个P控制，能不能使转弯变的平滑起来？是不是一定要加上竖直方向的陀螺仪才能实现平稳顺滑的转弯？我现在没有加竖直方向的陀螺仪，但是能不能用数字PID中的 fValue = DIR_CONTROL_D*(e_0-2*e_1+e_2);来代替竖直的陀螺仪输出的速度信号？他们能有相似的效果吗？

神马青年啊 · 发表于 2013-5-24 16:36:26

好像用陀螺仪好吧、、、- -

jjz921024 · 发表于 2013-5-24 16:42:39

神马青年啊发表于 2013-5-24 16:36
好像用陀螺仪好吧、、、- -

我也觉得当然是陀螺仪好。但就是不知道能不能用软件模拟代替硬件

…… · 发表于 2013-5-24 17:08:14

我觉的不用竖起的陀螺仪亦可,平滑的话还是分时叠加吧

jjz921024 · 发表于 2013-5-24 17:39:42

…… 发表于 2013-5-24 17:08
我觉的不用竖起的陀螺仪亦可,平滑的话还是分时叠加吧

我现在就是将方向部分的输出量分50ms的输出，还是在转弯时会一卡一卡的,不连续

lyb · 发表于 2013-5-24 18:36:22

有这么长时间吗？

luqi · 发表于 2013-5-24 19:34:37

用转向陀螺仪会好点,物理上检测你小车的转向趋势

奋斗小青年、 · 发表于 2013-5-25 01:10:00

用转向陀螺仪会非常给力

jjz921024 · 发表于 2013-5-25 10:56:12

奋斗小青年、发表于 2013-5-25 01:10
用转向陀螺仪会非常给力

用了之后转弯是不是会变的平滑起来？

奋斗小青年、 · 发表于 2013-5-25 12:23:48

jjz921024 发表于 2013-5-25 10:56
用了之后转弯是不是会变的平滑起来？

是啊

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