请问大神们是如何控制舵机转向的，是道路识别还是只用一种公式？调车现在迷茫了。。。

逆江流33

看过不少技术报告，大部分控制舵机方案就是根据偏差或斜率设定一个公式。这个公式是他们长期凑出来的还是怎么弄的？还有能否利用道路识别，不同道路用不同公式？

yucong1220

逆江流33 发表于 2013-6-25 23:44
都有哪些计算方式呢?

看着图像找特征。我图像和你不一样，赛道的特征也不一样。首先：1、直线特征很明显，判断出来就可以采取直线的控制方式，当判断出不是直线的时候就果断把速度减回弯道正常速度。2、十字特征，特征一般是中间有几行都是白边，两边跳沿之差变大。3、小s的特征很难阐述、你拿图像去对比分析一下、我这难说清。      然后死区的意思是：比如我上一行车在弯道，这一行图像回来后前方30行都是直线（偏差很小的认为是直线），那么我认为到直道了。然后下一行的图像回来后，我要发现图像前方只有25行是直线的时候才认为到弯道了。类似于电路里面的滞回比较。       然后就是万金油的计算方式，一边用kp*偏差就行了（还可以加加kd，ki）、偏差用斜率、偏移量或者曲率都行、不过经过我试验，斜率和曲率貌似在弯道很灵敏，但是走中线的话 偏移量 效果比较好、可以尝试两者一起用但不推荐两者轮换着用。 然后kp，固定的kp值也能用，不过我的kp是变化的、随截止行增大而减小、随偏移量增大而增大、并且赛道识别后也会有改变。总之这些都是苦力活，自己试出来的。。。好的。。少年、我只能码这么多了、、、

gadwgdsk

用公式，不用长期凑，方法对很快就出来了

逆江流33

gadwgdsk 发表于 2013-6-24 13:58
用公式，不用长期凑，方法对很快就出来了

请问有什么方法啊？

灰原姐姐

“不同道路用不同公式”你可以看成，把赛道类型的编号，作为公式的一个自变量。

yucong1220

道路识别最好不要用太多、顶多判断出直道十字小s就行、太多的话容易迷糊、道路识别的判定方法注意加死区不然容易在某种临界情况反复跳变、速度快了容易引起震荡、最后大部分的赛道最好还是靠一套稳定的计算方式计算出打舵量。

huiqiang1115

抓娘不要识别好些吧，不同赛道情况没办法完美的衔接。。。

逆江流33

灰原姐姐 发表于 2013-6-24 18:25
“不同道路用不同公式”你可以看成，把赛道类型的编号，作为公式的一个自变量。

自变量用偏差，斜率，曲率，哪个比较好呢？

灰原姐姐

逆江流33 发表于 2013-6-25 23:43
自变量用偏差，斜率，曲率，哪个比较好呢？

都可以啦，自己试试呗。

逆江流33

yucong1220 发表于 2013-6-25 10:50
道路识别最好不要用太多、顶多判断出直道十字小s就行、太多的话容易迷糊、道路识别的判定方法注意加死区不然 ...

都有哪些计算方式呢?