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楼主: 荷马111
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【回馈论坛】考研归来,有小车的问题可以在这留言

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发表于 2015-4-13 21:29:31 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2015-4-13 21:35:21 | 只看该作者
大汤包 发表于 2015-4-13 21:02
厉害,考哪里了

西南交大 电气
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发表于 2015-4-13 21:35:41 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2015-4-13 21:36:38 | 只看该作者
abc342501 发表于 2015-4-13 21:18
楼主,摄像头组如何处理单双线切换

摄像头没试过,不敢胡乱指挥。光电直立和A车电磁的问题可以帮助参考一下。
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 楼主| 发表于 2015-4-13 21:41:03 | 只看该作者
龙象 发表于 2015-4-13 21:04
嗯 你好 我是第十届直立组的 现在直立在一个位置一晃晃的  那我现在加速度控制可以吗

一晃晃的到了一个什么样的程度?我们当时判断直立的好坏的标准是:通过虚拟示波器看融合角度和加速度计得到的角度基本一致;通过调节PD控制器以后,信号衰减比为3:1;小车的硬度适中;直立状态下,小车基本不动。

如果你的小车晃的比较厉害的话,我建议直立再优化一下。轻微晃动的话,是可以加上速度控制的。
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发表于 2015-4-13 21:42:16 | 只看该作者
荷马111 发表于 2015-4-13 21:36
摄像头没试过,不敢胡乱指挥。光电直立和A车电磁的问题可以帮助参考一下。

请问IAR下载程序提示这个什么意思?楼主用过吗

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 楼主| 发表于 2015-4-13 21:43:37 | 只看该作者
杨忘 发表于 2015-4-13 21:18
你好,我是第十届光电的,用的是冷火的程序,请问速度闭环程序怎么写?谢谢

我用的是XS128,没有用过其他芯片。
速度控制的基本方法是 固定时间内计算这个时间段的脉冲数换算成速度值,通过PID控制器得到相应的PWM值叠加到总体PWM上。
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发表于 2015-4-13 21:43:40 | 只看该作者
请问有什么好的方法防止丢线啊,除了丢线打死之外
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发表于 2015-4-13 21:43:55 | 只看该作者
荷马111 发表于 2015-4-13 21:41
一晃晃的到了一个什么样的程度?我们当时判断直立的好坏的标准是:通过虚拟示波器看融合角度和加速度计得 ...

噢  属于轻微晃动吧 ,非常感谢  。那我就先加上速度控制吧   谢谢
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发表于 2015-4-13 21:45:06 | 只看该作者
楼主考的哪里啊
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