电磁直立程序分享，开源攒人品

takethisway

O(∩_∩)O谢谢分享

youshujian

先谢谢楼主分享

甚好丶

厉害厉害，崇拜中

阿狸远翔

好好学习

mako

楼主有没有考虑过你的代码里归一化的问题。开机检测电感最大最小值，你是怎么确定检测时候车的倾角就是你跑的时候倾角呢？  毕竟最大最小确定后对归一化线性是有影响的，也就是对方向的P有影响。。楼主这个怎么解决的？ 我是用官方的哪两个电感  效果并不理想。

萌萌晨

mako 发表于 2016-4-14 19:59
楼主有没有考虑过你的代码里归一化的问题。开机检测电感最大最小值，你是怎么确定检测时候车的倾角就是你跑 ...

归一化在tiaocan.c里面，归一化时，电感高度大概是直立高度就行，没有那么精确。我也是官方两电感的方案，感觉还可以

mako

萌萌晨 发表于 2016-4-14 20:39
归一化在tiaocan.c里面，归一化时，电感高度大概是直立高度就行，没有那么精确。我也是官方两电感的方案 ...

谢谢楼主的回答，我们准备用三个电感，参考了去年北科电磁组的那个，以中间那个电感为比较点。   
  还有我想问下楼主，车在跑的时候是会前倾一点是吧？  那这样跑的时候角度应该就不是平衡点了吧？  我是把速度控制调大一点，让他不在平衡点跑。。。但是速度控制的没你的好。有时走走停停。请问楼主怎么解决的。

萌萌晨

mako 发表于 2016-4-15 23:58
谢谢楼主的回答，我们准备用三个电感，参考了去年北科电磁组的那个，以中间那个电感为比较点。   
  还 ...

其实不必在意他前倾不前倾，比如你程序里设置了一个阈值，他和电感数值有关对吧，但是有一天你赛道电流变了，阈值是不是就不能正常判断了？归一化，就是把当时赛道电感最值保存起来用，理论上最大值应该是电感在导线上方，但直立高度是不确定的，因此，只要保证你每次归一的高度一样就行，原则就是最大值尽量大，最小值尽量小，如果采集的某个值比保存的最大值还大，那么归一化也就没意义了，你在你自己赛道上把车调好了，那么你去别人赛道上跑时，归一化就还是这个高度，毕竟直立车，不能特别精确，一般这点误差不会有影响的。

萌萌晨

mako 发表于 2016-4-15 23:58
谢谢楼主的回答，我们准备用三个电感，参考了去年北科电磁组的那个，以中间那个电感为比较点。   
  还 ...

你说的走走停停，调PID吧，之前特别容易就调好了，前几天换了数字陀螺仪，到现在都跑不起来了，也是走走停停，还抖啊抖:'(:'(

mako

萌萌晨 发表于 2016-4-16 16:29
你说的走走停停，调PID吧，之前特别容易就调好了，前几天换了数字陀螺仪，到现在都跑不起来了，也是走走 ...

楼主换数字的啊？ 确实模拟的飘的太厉害==，flash的作用都不明显，因为下个程序都有可能飘几十。 但是数字陀螺仪也会出现问题，就是iic等待时间问题。我以前是做四轴六轴的= = 数字用好确实还行。看楼主选择了。