电磁直立程序分享，开源攒人品

萌萌晨 · 发表于 2016-4-2 10:31:09

大二上学期期末到现在做车5个多月了，从当初什么都不懂的小渣渣到现在略知皮毛的大渣渣，我收获了不少知识，认识了很多朋友，其中很多资料都是来自论坛或者QQ群的大神们，从小车站起来，到跑起来，再到逐渐加速，高兴的同时，不能忘记当初帮助我的论坛里的大神们。过了校赛，想着回馈论坛，发个程序，开源攒人品，如果省赛能取得好成绩，继续开源(是不是想的有点早了)。
个人认为，世界本来就该是“开源”的，共同交流，取长补短，才能共同进步。再想想自己的学校，三个系还争来争去，什么事都那么保密，呵呵。
开源，不是为了炫耀我的车跑的多快，我的程序有多好，毕竟我作为一个机械系的学生，程序完全从0自学的。开源，只是想让没有思路的同学们可以参考一下我的思路，取长补短；比我牛逼的同学，能够批评指正我的不足，让我做的更好。
一直特别佩服在论坛发自己原创资料的学长大神们，佩服的不仅仅是他们的技术，更是胸怀。
我的程序也不能说是完全原创，只是结合官方程序，往届的光电直立，摄像头直立，电磁等等程序，加上自己的一些思想，拼凑起来的。程序基于野火5.0版本库，核心部分就是 control.c，tiaocan.c,main.c。控制，是直立，速度，方向的整合，方向控制用两个水平电感，差比和计算偏差，静态PD(之前试过动态PD，二次偏差，可能参数没调好，效果不太好，有想法的可以在评论区交流)，速度闭环(野火低版本库正交解码有bug，修改方法见下图)，直立控制用的清华方案。电感采集函数添加冲出赛道自动停车，保护小车。大体思路和官方程序差不多，但是最一开始我参考的那个官方程序不知道哪个坏人给改过，缺东西，坑了我好久。tiaocan是按键调参以及oled显示，为了解决模拟陀螺仪温漂，本渣渣用擦写Flash的方法，一键读取并保存陀螺仪静态值，可选择按键微调并保存静态值；按键设置速度、方向P、方向D，挡数比拨码开关更多，设置更灵活；一键归一化电感并保存入Flash，每次开机自己决定是否需要归一化。思路仅供参考，如有不足以及错误，欢迎批评指正。
机械结构不算太好，待以后优化，硬件也不是我做的，不能开源，程序嘛，就算是我一个人写的吧。视频见以下链接，过了校赛，以后打算改机械结构，优化方向控制算法。本渣渣抛砖引玉，有两个想法:1，两水平两竖直，竖直电感更灵敏，及时判断入弯，并判断弯道大小，水平电感计算偏差；2，4水平，通过寻找最大电感，并结合4个电感值，计算近似跑道斜率。不知道哪个更好一些，也希望有好方法的大神们能多多交流，共同进步

补充内容 (2016-4-3 10:35):
电感滤波程序是参考一些别人的程序之后拼凑起来的，改来改去，好像有点问题，请不要参考此段，感谢某神提出