pid控制问题。

sunsining1990 · 发表于 2012-7-9 12:46:45

下图是我车在直道启动然后过弯的速度图像，我用的是增量pid，为什么一开始有一个脉冲，我的期望速度是400，为什么稳定不到400，是哪个系数有问题啊？求指教。

文文 · 发表于 2012-7-12 11:42:23

newhand1991 发表于 2012-7-9 15:24
看样子你的PID参数都有问题。。。
首先开机有一个尖峰。。估计是P或者是D大了，应该是D大了，这个还得边 ...

p大了会超调，还是小了会超调啊！
我们的现在一直出现超调现象啊，一直比设定的速度高出来20，但是达到稳定！
这是怎么原因！

sunsining1990 · 发表于 2012-7-9 18:07:47

newhand1991 发表于 2012-7-9 15:24
看样子你的PID参数都有问题。。。
首先开机有一个尖峰。。估计是P或者是D大了，应该是D大了，这个还得边 ...

好的，我再试试，在过弯时总是会加速，可能就是响应慢吧，我再调一下，谢谢。

sanzhong · 发表于 2012-7-9 15:43:41

newhand1991 发表于 2012-7-9 15:24
看样子你的PID参数都有问题。。。
首先开机有一个尖峰。。估计是P或者是D大了，应该是D大了，这个还得边 ...

顶楼上的……

newhand1991 · 发表于 2012-7-9 15:24:15

看样子你的PID参数都有问题。。。
首先开机有一个尖峰。。估计是P或者是D大了，应该是D大了，这个还得边调边看。、
然后，你的速度响应不快，感觉没超调，P小了点，超调一点的话响应快，效果好，但不要严重超调。
其次，你最后的稳态波动很大。I作用不明显，I参数小了、
慢慢调会好的。加油哦~~

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