电机建模（初步思路）

寺枫叶0808 · 发表于 2011-4-19 11:16:57

本帖最后由寺枫叶0808 于 2011-4-19 11:22 编辑

本人应多人询问电机建模问题
在此把自己的思维写下来。请大家点评点评
因为最近编码器坏了，所以还未实践，有的网友实践过，据说还OK

思维：
前提条件：保证电池不存在虚压情况，电量充足，有编码器，理解PID与自动控制原理
方法缺点：工作量较大
PID使用：因为我把路段分类，所以PID参数也分类
步骤：1.先分析清楚赛道的类型，有多少种，分析好，归类，然后对应每一类建立一个电机模型
         因此也建立相应的一个PID
步骤2：对应每一类，通过测量好几个PWM对应的稳定速度，建立起一个表格，然后输入到MATLAB中，分析出表达式。
      例如直道：通过设定不同的PWM值，测量相对应PWM下的稳定速度，便建立一个相对应关系的表格，

步骤3：因为电机是直流电机，所以相应的表达式便是以PWM为控制量，速度为被控量的电机模型了。为什么，你懂的。（没图片因为本人还未
      实践，所以懒得弄演示）
步骤4：利用MATLAB进行分析，分析出对应路段类型下PID的参数范围，以减少调整PID参数的繁琐工作。

(*^__^*) 大家多提提意见，或者这方法是行不通的，因为本人最近编码器挂了，一直没实践，因为朋友们的询问所以就提前挂上来了，请见谅。
此方法本人觉得如果可行的话，对调整PID工作可以减少很多，而且可以学到相应自动控制原理的东东，还有就是MATLAB的强大功能。

最后，支持无保留技术交流！！！！

hufangwu · 发表于 2011-4-19 13:54:44

强悍顶一个

Baiwenjian · 发表于 2011-4-19 19:11:37

楼主好人啊

Baiwenjian · 发表于 2011-4-19 19:19:04

我们老师说的最好也是建立出数学模型来

laoniuxxj · 发表于 2011-4-19 20:14:20

学习

woailanyangyang · 发表于 2011-4-20 10:24:45

学习下

寺枫叶0808 · 发表于 2011-4-20 22:40:34

回复 3# Baiwenjian

交流必须的呵呵

鬼打墙 · 发表于 2011-4-23 09:29:47

顶上来~~~

jay2765133 · 发表于 2011-4-24 12:22:39

但是怎么给电机建立一个控制模型呢？

jay2765133 · 发表于 2011-4-24 12:22:43

但是怎么给电机建立一个控制模型呢？

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