如何判断PID的参数？

lzyhx · 发表于 2008-6-14 01:05:08

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>请教我一直很困惑应用PID，所以我们的车上没有用！我就是很不理解PID那些参数是怎么调出来的？都需要绘制什么样的图形呢？因为我们不知道数学模型所以就不能去模拟，如何判断它的超调如何判断上升时间？？？这些都是通过什么看出来的？？观察不出那些参数还怎么调呢？希望有人指点我一下！感谢！！！！！！！！！！

zdhly0401 · 发表于 2008-6-14 01:11:46

<DIV class=O style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1" v:shape="_x0000_s1026">凑试法确定

ID参数 </DIV><DIV class=O v:shape="_x0000_s1026"><DIV style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1">  <DIV class=O v:shape="_x0000_s1026"><DIV style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1; mso-line-spacing: '100 50 0'">根据<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">K<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.37em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -25%">P<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 宋体; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">、<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">T<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.37em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -25%">I<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 宋体; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">、<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">T<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.37em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -25%">D对系统动、静态特性的影响，采用凑试法对参数实行“先比例，后积分，再微分”的整定。</DIV><DIV style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1; mso-line-spacing: '100 50 0'"> <DIV class=O style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1" v:shape="_x0000_s1026">首先只整定比例部分，即将比例系数<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">K<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.45em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -30%">P由小变大，直到得到反应快，超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到允许的范围内，并且响应曲线已属满意，只需用比例调节器即可。 </DIV><DIV class=O style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1" v:shape="_x0000_s1026">如果在（1）比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。整定时，首先置积分时间<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">T<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.45em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -30%">I为一较大值，并将第一步整定得到的比例系数略为缩小（0.8 K<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.45em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -30%">P），然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可反复改变比例系数与积分时间，得到满意的控制效果和整定参数。 <DIV class=O v:shape="_x0000_s1026"><DIV style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1; mso-line-spacing: '100 50 0'">若使用比例积分调节消除了静差，但动态过程反复调整仍不能满意，则可加入微分环节<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">PID，在整定时，可先置微分时间<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">T<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.45em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -30%">D为零，在第一步整定的基础上，增大<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">T<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.45em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -30%">D，同时相应改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果。 </DIV></DIV></DIV>整定口诀</DIV></DIV></DIV><DIV style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1">参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 </DIV><DIV style="mso-char-wrap: 1; mso-kinsoku-overflow: 1; mso-line-spacing: '100 50 0'"></DIV></DIV>

yhxiao321 · 发表于 2008-6-16 16:37:47

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>感谢不过我就是不明白。。。即将比例系数<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 20pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN">K<SPAN lang=EN-US style="FONT-SIZE: 13pt; COLOR: blue; FONT-FAMILY: 'Times New Roman'; POSITION: relative; TOP: 0.45em; mso-ascii-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-font-family: 宋体; mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'; mso-fareast-language: ZH-CN; mso-text-raise: -30%">P由小变大，直到得到反应快，超调小的响应曲线曲线是怎么画出来的啊？？没有数学模型是怎么把曲线画出来的？？？？这是我不明白的！我知道怎么凑数可是我不会画曲线！不知道怎么画出来的！ 响应曲线是怎么画出来的呢？指点我一下。。。

keffee · 发表于 2008-6-16 21:53:26

你把数据保存,用matlab或labview画都可以

^_^ · 发表于 2008-6-17 07:52:18

p,d即可,i没什么用

barrin · 发表于 2008-6-19 17:42:25

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>楼上的贴的什么文章啊~根本不是调车时候用的方法PID控制的时候,基本准则就是首先调节P,让调节速度基本满意(但是可能会震荡等等,先不管-.-#)然后判断你是否需要调节净差(也就是目标不断在变化,你永远跟不上),在咱们的比赛中应该是不需要的~所以I省略(如果使用I,主要目的是让车在跟踪目标时有可能"追上")然后就是D了,D的主要用途是防震荡(不要管理论上什么乱七八糟的东西,一般系统它就这个用),如果车出现了震荡就用,没有就不用(由于很多系统固有特性中包含了一个系统提供的D项,所以经常是可以不用D的)

xufang · 发表于 2012-2-12 16:40:15

xufang · 发表于 2012-2-12 16:40:23

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