直立小车的提速

sanzhong

调了快一个多月了，就一直停在1m/s多一点的速度,始终无法取得突破……
记得第一次能跑到1m/s是在5月底，结果现在都7月了速度依然是那样，每天都在改参数，试着把参数优化，尝试能否把速度往高的在调试。
遇到的现象是：
1.速度一大，车子会俯冲。然后往车子的后边添加配重使得车子的重心稍微往后，之后车子会比较稳定的跑完，但是车子会点头，跑的时候总是会让人比较担心。按个人的理解，如果想让车子跑的快只能让车子的角度增大，可是角度一大我们就无法控制了。
2.弯道问题，车子总是在过弯的时候能很好的过去，可是过完弯道之后进入直道，车子却会明显的停一下，减速很是明显。求解释
3.依然是陀螺仪的问题。温漂一直没有解决。晚上调好的零点，第二天早上也还能用。但到了下午，车子的零点就让人无法忍受了。当然温漂的范围大概之后1~3个AD转换单位。
4.同样的程序，这次跑20s，可是过上一会就会成28s，中间的8s，让人看着很是不爽。

谜乱

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:31
请问你们有没有对速度控制限幅啊？？如果平衡控制好了，一加速度控制会不会就不平衡了？我们现在就面临这个 ...

是不是速度控制加反了？

quzhanguang

点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积分反馈的方法解决。

谜乱

S弯 LZ是怎么处理的   感觉好难 提速 我们1M都没到。。。

夜尽天明211

请问你们有没有对速度控制限幅啊？？如果平衡控制好了，一加速度控制会不会就不平衡了？我们现在就面临这个问题，加了速度控制，然后小车就会往一个方向加速运行，而且平衡控制也不理想了。这是怎么回事啊。。。

夜尽天明211

谜乱 发表于 2012-7-1 23:34
是不是速度控制加反了？

哦哦，真是的啊！谢谢啊，纠结了这么久的一个问题，真心伤不起啊！

怪盗基德

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

减去平均值的方法。。能具体点么？？？

怪盗基德

lz我们遇到了同样的情况啊。。。一样一样的

谜乱

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:42
哦哦，真是的啊！谢谢啊，纠结了这么久的一个问题，真心伤不起啊！

你们跑得怎样了？  - -

夜尽天明211

谜乱 发表于 2012-7-2 10:40
你们跑得怎样了？  - -

呜呜，我们还没到1m呢，压力大呀