直立方向控制

jjz921024 · 发表于 2013-5-24 16:11:14

直立方向控制这里，只用一个P控制，能不能使转弯变的平滑起来？是不是一定要加上竖直方向的陀螺仪才能实现平稳顺滑的转弯？我现在没有加竖直方向的陀螺仪，但是能不能用数字PID中的 fValue = DIR_CONTROL_D*(e_0-2*e_1+e_2);来代替竖直的陀螺仪输出的速度信号？他们能有相似的效果吗？

fmk · 发表于 2013-7-3 21:15:06

转向陀螺仪怎么用啊

嘸敵，尒骉垯 · 发表于 2013-6-12 22:05:28

jjz921024 发表于 2013-5-30 21:41
嗯，谢谢，没用过转向的陀螺仪，现在用软件的PD，弯道已经很流畅了....

楼主可否告知如何让转向平滑一点啊，困扰我很长时间了。起色不大，指点一下吧

月相伴 · 发表于 2013-6-8 07:11:37

1012193070 · 发表于 2013-6-5 00:13:43

我没有用着陀螺仪转向

微电部队 · 发表于 2013-6-4 23:52:00

Olive · 发表于 2013-6-4 08:45:25

我也遇到了这问题啊…过弯一卡一卡的

jjz921024 · 发表于 2013-5-30 21:41:37

lixianghua0428 发表于 2013-5-29 23:17
陀螺仪的得D能抑制突然的过冲，转向过猛，但会牺牲入弯路径的流畅性，转向用软件PD完全可以平滑解决，你可以 ...

嗯，谢谢，没用过转向的陀螺仪，现在用软件的PD，弯道已经很流畅了....

lixianghua0428 · 发表于 2013-5-29 23:17:14

陀螺仪的得D能抑制突然的过冲，转向过猛，但会牺牲入弯路径的流畅性，转向用软件PD完全可以平滑解决，你可以两者都独立试一试，或者加权试一试，或者。。。去探索

奋斗小青年、 · 发表于 2013-5-25 12:23:48

jjz921024 发表于 2013-5-25 10:56
用了之后转弯是不是会变的平滑起来？

是啊

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