c题基本分按照卓老大的方案okay

fo199

楼主用增量式Pid还是位置式PID？

兰陵争信

fo199 发表于 2013-9-6 14:15
楼主用增量式Pid还是位置式PID？

增量

m__dd

那个完成圆周运动什么意思？是一直作圆周运动？还是旋转一圈就可以？

鹏舞九天

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:33
感觉陀螺仪太重，压得摆杆是旋转臂摆动！摆着摆着，大概十几S就旋转了

那你们现在把重心放的离轴很近？

鹏舞九天

兰陵争信 发表于 2013-9-6 14:04
现在可以控制在45度以内了！速度闭环控制！吧转换系数调的灵敏些

请问你们角度控制调到什么程度开始调的速度？你们加速度计用了几个轴？转换系数是什么？额。。。我们程序调两天了，还像坨屎呢，好着急，问题有点多谢谢了。。。

天之晴

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:23
也是任务分解，先弄直立

那陀螺仪加速度计放在哪的 啊

兰陵争信

天之晴 发表于 2013-9-6 15:54
那陀螺仪加速度计放在哪的 啊

摆杆上，兄弟，加速度计应该和摆杆方向旋转一致

兰陵争信

鹏舞九天 发表于 2013-9-6 14:39
请问你们角度控制调到什么程度开始调的速度？你们加速度计用了几个轴？转换系数是什么？额。。。我们程序 ...

第三部是独立做的，速度控制是0，至于你说的转换系数，这个得需要你调试了，每个人的芯片陀螺仪系数可能不同！速度这个很模糊，也得看效果！

兰陵争信

m__dd 发表于 2013-9-6 14:28
那个完成圆周运动什么意思？是一直作圆周运动？还是旋转一圈就可以？

我是一直通过增大摆动幅度，突然反转，停止，然后完成一圈圆周运动！我是正一圈，反一圈，这个我的旋转臂在其间也会运动几圈

Me。。

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:24
我们的旋转臂是碳素杆，在碳素杆上打洞，把线弄长！陀螺仪信号线可以用漆包线，柔软！

我们一开始也一样在碳素杆打孔，不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大，抗干扰能力好差。你们现在做得怎么样了呢？