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楼主: 兰陵争信
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c题基本分按照卓老大的方案okay

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发表于 2013-9-6 17:29:19 | 只看该作者
兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:24
我们的旋转臂是碳素杆,在碳素杆上打洞,把线弄长!陀螺仪信号线可以用漆包线,柔软!

我们一开始也一样在碳素杆打孔,不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大,抗干扰能力比较差
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发表于 2013-9-6 18:03:55 | 只看该作者
兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:35
爷,也想上图!现在没空,想和大伙讨论讨论

要上就上,别***装逼,秀优越感,还***爷,艹。。。。。
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 楼主| 发表于 2013-9-6 18:27:54 | 只看该作者
Me。。 发表于 2013-9-6 17:29
我们一开始也一样在碳素杆打孔,不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大,抗干扰能力 ...

效果不好?把先弄得宽松些

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 楼主| 发表于 2013-9-6 18:34:48 | 只看该作者
可欣 发表于 2013-9-6 18:03
要上就上,别***装逼,秀优越感,还***爷,艹。。。。。

我只想和大家讨论,没有任何优越感,随你怎么说!没数据线,只能电脑拍一张了,大家都是互相学习!

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发表于 2013-9-6 18:53:37 | 只看该作者
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法,程序分别是什么?分享一下呀,感谢
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发表于 2013-9-6 19:23:49 | 只看该作者
旋转臂上那个东西是什么??
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 楼主| 发表于 2013-9-6 19:53:53 | 只看该作者
本帖最后由 兰陵争信 于 2013-9-6 19:57 编辑
文静 发表于 2013-9-6 18:53
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法,程序分别是什么?分享一下呀,感谢

我们用现成的合成板
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 楼主| 发表于 2013-9-6 19:54:43 | 只看该作者
文静 发表于 2013-9-6 18:53
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法,程序分别是什么?分享一下呀,感谢

///////////////角度计算函数///////////////////////////////////
void angle_calculate(void)
{
float fDeltaValue,fDelta;           

grivity_now=(g_nInputVoltage[0]-Gravity_Zero)*GRAVITY_ANGLE_RATIO;         //加速度计角度计算函数

rotate_now=(Rotate_Zero-g_nInputVoltage[1])*GYROSCOPE_ANGLE_RATIO;         //陀螺仪角速度计算函数

fDelta=grivity_now-sita_now;

sita_now=rotate_integrate;
                                                  //陀螺仪角速度积分函数               
fDeltaValue=fDelta/Tg;
                                                      //1/Tg比例放大
rotate_integrate+=(rotate_now+fDeltaValue)/Rotate_Frequence;               //陀螺仪积分测得角度

}

/////////////////直立控制////////////////////////////////////////

void angle_output(void)
{
float f_angle_valvue;


f_angle_valvue=P_Angle*(Angle_Zero-sita_now)+D_Angle_Rotate*(Angle_Rotate_Zero-rotate_now);
angle_out=f_angle_valvue;

}


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 楼主| 发表于 2013-9-6 19:56:13 | 只看该作者
前行者cross 发表于 2013-9-6 19:23
旋转臂上那个东西是什么??

陀螺仪和加速度计的飞线接线柱
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发表于 2013-9-6 20:02:41 | 只看该作者
兰陵争信 发表于 2013-9-6 19:54
///////////////角度计算函数///////////////////////////////////
void angle_calculate(void)
{

请问,有电路图吗?ENC-03MB和MMA7361管脚怎么接?发给我吧{:soso_e142:}
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