【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

Young_rock

荷马111 发表于 2015-4-15 21:22
上电足够时间以后，通过AD看出实际值，通过按键修改加速度计的基准值。跑的过程中漂移量可以忽略不计。

good  不过还是用数字的吧  请问楼主 CCD过直角弯有什么好的方法

烎槑

荷马111 发表于 2015-4-16 10:13
立式和卧式均可。
摄像头处理帮不上忙，没有用过摄像头。

卧式求图。。。是说明书上那种方法么？

荷马111

┽岁月流年 发表于 2015-4-16 12:16
我想问下陀螺仪的积分时间是怎么确定的

两次采集之间的时间

荷马111

q7915239 发表于 2015-4-16 12:43
弯道竟然比直道极限速度高，还有你说如若不是结合起来，那直道常速，弯道加速的做法，什么时候要减速呢？ ...

是的，仔细看国赛视频或者调试一段时间以后可以发现，同样速度的时候在弯道小车车身压得更低，重心更靠下，极限速度更大；
直道一个速度，看到弯道以后，设定速度加上即可；
入弯减速，出弯加速需要识别，记录偏差量和偏差量的变化率，判断出是入弯还是出弯；
速度闭环PI足够，加D可以提高响应快速性，但是前提是编码器的噪声比较小。
位置或者增量式没有任何区别；增量式参数容易整定，位置式积分分离积分限幅C语言容易编程，

荷马111

大海奋斗... 发表于 2015-4-16 13:03
楼主做的是摄像头吗？

没有做过。抱歉。

荷马111

达神 发表于 2015-4-16 13:58
我想问一下：用的芯片是kl26，iar。我在一个c文件前面定义了一个数组并初始化，中间没有对数组做任何操作， ...

检查数组的地址（首元素的地址）是不是被其他变量覆盖；
学会在线调试的单步调试方法。

荷马111

申继鹏 发表于 2015-4-16 14:45
楼主问下对于光电直立车自适应曝光怎么样？还有就是哪种二值化好一点

均可。
更为直接的方式是 比赛之前有调试时间，设置静态阈值，在调试时候直接固定死。

荷马111

申继鹏 发表于 2015-4-16 14:45
边线提取有什么高效一点的方法吗？

最简单的方法：假设理想赛道，即赛道上无污点，摩擦力足够，从中间向两边寻找跳变点。

荷马111

Young_rock 发表于 2015-4-16 16:26
good  不过还是用数字的吧  请问楼主 CCD过直角弯有什么好的方法

不好意思，我参加的是第八届的飞思卡尔，当时没有直角弯。

荷马111

烎槑 发表于 2015-4-16 18:00
卧式求图。。。是说明书上那种方法么？

直立安装；卧式安装，图片暂时未找到，即将舵机动力部分放在舵机正下方（重心相对直立法略有提高）。