【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

下雨

荷马111 发表于 2015-4-16 10:15
弄懂原理，多进行尝试，软件硬件机械同样重要，多看优秀技术报告。

好的 谢谢楼主

wangyulin

这个怎么增大
好像无法改变

Young_rock

荷马111 发表于 2015-4-16 21:01
路径。不明白你想要问什么。
完整的控制系统应该对所有路径都有良好的适应能力。

那我问具体点的 位置式PID与增量式PID对速度控制的区别在哪？  位置式PID要积分限幅 ，增量式PID是否要积分限幅？  PI控制速度的原理含义是什么？   谢谢啊  问的有点多

gzf

AD采集陀螺仪图像是这样的  什么原因？

斯特凡

荷马111 发表于 2015-4-16 21:03
速度闭环反馈，保持恒速。

是闭环的呀，但是速度快了就跑飞了

q7915239

荷马111 发表于 2015-4-16 20:57
所以说，要以自己实际为准，两种方式国赛都有用的。
仔细想想控制想法还是有不同的，一个是专注于入弯出 ...

是的，那我清楚了。
我肯定是先让车子匀速跑起来，最后再去想怎么变速。


我看了视频，确实像你所说的那样，跑起来很顺。还有我发现，弯道曲率越大，跑得越快（不知道是不是错觉）

麦籽小立

空有一人 发表于 2015-4-14 18:51
还是舵机的问题。
舵机的反应速度主要由电压决定？
输出的控制频率对舵机响应速度有没有作用？

关于舵机多久输出一次，我认为得看舵机的响应时间，SD-5的频率是300Hz也就是说理论上它的控制周期是3.333333333333毫秒，也就是说你的输出间隔时间大于这个时间都是可以的，但是假如你的舵机响应时间需要5毫秒，你4毫秒输出一次是不太好的，因为舵机上一次的输出还没有响应完成又要开始响应下一个控制指令，我认为控制效果不会很理想，但是至于舵机响应时间怎么测，我也没有好的方法，但是如果你20毫秒输出一次，假如你的车速是3M/S那么你每次控制指令输出后车辆前进6厘米。将一个半径60厘米的圆的周长用6厘米的线段来表示的话，看上去应该还是挺圆滑的，如果你10MS输出一次那么打角将会更加圆滑。

horizon_z40

直立车。。转急弯的时候，车身角度会变化。这种变化导致我的车在弯道处很不稳定。请问你是怎么做的

荷马111

wangyulin 发表于 2015-4-16 22:18
这个怎么增大
好像无法改变

记不清的问题了，是不是如何增大与赛道之间的摩擦力？
A车模的增大摩擦力的方法是多跑，多与赛道磨合。其他车不知道。

荷马111

Young_rock 发表于 2015-4-16 22:19
那我问具体点的 位置式PID与增量式PID对速度控制的区别在哪？  位置式PID要积分限幅 ，增量式PID是否要积 ...

两者写法不同，实质上完全一样的，不要在区分两者区别上花太多时间。
增量式积分限幅很少用，一般是对增量整体进行限幅；
PI控制器的P和I具有如下作用（可以参考下自动控制原理）：P相当于开环增益，增大开环增益，可以提高响应速度，减少静态误差；
I相当于积分作用，可以提高系统类型，一般小于三阶的系统，阶数越高静态消除的能力越强。