【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

荷马111

gzf 发表于 2015-4-16 23:26
AD采集陀螺仪图像是这样的  什么原因？

看图像好像是在调节直立，衰减比大致满足3:1；
是不是时间轴比例过小，看起来噪声很大，陀螺仪的噪声一般很小，加速度计的噪声大。
如果正常情况下的陀螺仪的噪声就这样大了，可以怀疑是不是硬件哪里出了问题。

荷马111

jus黑夜 发表于 2015-4-16 21:37
内切，c车模，摄像头

摄像头的车没有做过，帮助不了抱歉。

荷马111

幽梦夕冉 发表于 2015-4-16 21:53
请问舵机安装在车模上，只能左右转15度左右就卡死了，正常吗，感觉转的幅度好小

是不是说拉杆比较长，力矩长，稍微转动一下，车轮会到头卡死？
我的车当时不止15度，不知道是不是可以做为参考。
P=F*V，在功率一定的情况下，增大横摆角速度，会使舵机输出力矩疲软。是一对矛盾。
具体多少度合适，不清楚，在我们作比赛的时候，从开始到最后用的是同一个最大角度（A车）。

空有一人

麦籽小立 发表于 2015-4-17 11:37
关于舵机多久输出一次，我认为得看舵机的响应时间，SD-5的频率是300Hz也就是说理论上它的控制周期是3.333 ...

看介绍SD-5舵机反应还是很快的，60度只需0.14s，看来我控制输出有点频繁了。
谢谢楼主的再次解答。

荷马111

horizon_z40 发表于 2015-4-17 12:01
直立车。。转急弯的时候，车身角度会变化。这种变化导致我的车在弯道处很不稳定。请问你是怎么做的

入弯差速，必然导致倾角的变化，想象一下，车正在运行过程中，忽然有人从左侧和右侧相反方向推，人会不会有要倾倒的趋势？
这种倾角如果利用好的话，可以跑出非常漂亮的路径出来。
如果是因为程序控制器调节不当带来的倾角变化，建议把直立稍微调节硬一些。

跑龙套的人

轮胎填充物、及如何打磨轮胎

荷马111

斯特凡 发表于 2015-4-17 11:03
是闭环的呀，但是速度快了就跑飞了

有没有通过蓝牙把实际跑的时候的速度值传送回来看看，有的话可以截一个图，帮助参考。

荷马111

跑龙套的人 发表于 2015-4-17 12:29
轮胎填充物、及如何打磨轮胎

海绵；最好的打磨方式是多跑，可以打磨容易弄巧成拙，会更滑。

荷马111

q7915239 发表于 2015-4-17 11:25
是的，那我清楚了。
我肯定是先让车子匀速跑起来，最后再去想怎么变速。

当时做的是第八届直立车，看的视频材料主要是第七届直立车的视频，当时流行站立的机械结构；
似乎从第九届开始，几乎清一色的采用第八届北科的卧式机械结构，重心更低。
两种机械结构会带来什么不同的控制策略，这部分不了解，还是根据自己调试为准，理论上分析不来。

烎槑

荷马111 发表于 2015-4-16 19:07
直立安装；卧式安装，图片暂时未找到，即将舵机动力部分放在舵机正下方（重心相对直立法略有提高）。

好的，谢谢楼主。。。。