【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

大海奋斗...

荷马111 发表于 2015-4-16 18:43
没有做过。抱歉。

没事   谢谢好心的学长

gzf

荷马111 发表于 2015-4-17 12:10
看图像好像是在调节直立，衰减比大致满足3:1；
是不是时间轴比例过小，看起来噪声很大，陀螺仪的噪声一 ...

嗯 是在调直立。。
硬件问题  你的意思是陀螺仪模块出问题了？

horizon_z40

荷马111 发表于 2015-4-17 12:29
入弯差速，必然导致倾角的变化，想象一下，车正在运行过程中，忽然有人从左侧和右侧相反方向推，人会不会 ...

请教下，你用到了几个CCD。转向的基本方法是什么样的。。我现在是一个CCD，前瞻50。找两边黑线，算出偏差，然后PD。

荷马111

horizon_z40 发表于 2015-4-17 13:48
请教下，你用到了几个CCD。转向的基本方法是什么样的。。我现在是一个CCD，前瞻50。找两边黑线，算出偏差 ...

刚开始都是这样的，一个CCD，看到偏差就PD

荷马111

gzf 发表于 2015-4-17 13:42
嗯 是在调直立。。
硬件问题  你的意思是陀螺仪模块出问题了？

不确定，有这个可能。

lm342794214

做小车找不到女朋友了怎么办

1ゞ2

电磁的坡道有没有必要用陀螺仪来判断呢，如果可以，安在哪里比较好

q7915239

荷马111 发表于 2015-4-17 12:41
当时做的是第八届直立车，看的视频材料主要是第七届直立车的视频，当时流行站立的机械结构；
似乎从第九 ...

我确实用的是你所说的结构（好像是太原理工最先用的）。我看的是北科第九届摄像头直立组的视频，一样是E车模的。
以下是它技术报告抠出来的，有删减，它每次算PI前都改变了carcon.run_set（速度期望），但是看不懂它的用意，策略是什么
我的最后一个问题了，问得很多，学习的也不少，感谢楼主这几天耐心回复
void Car_Run(void)
{
     float speed,speed_feedback;
     carcon.run = (carcon.run_new - carcon.run_pre) * g_speed_count / g_speed_num +carcon.run_pre;
     g_speed_count ++;
     if(g_speed_count > g_speed_num)
     {
         g_speed_feedback_lr =g_feedback_l *0.52 +g_feedback_r*0.48;
         if(inacc ==1)
         {
             if(g_speed_feedback_lr <= carcon.run_set-500)carcon.run_set-=50;
             else if(g_speed_feedback_lr > carcon.run_set-350)carcon.run_set+=100;
             if(g_speed_feedback_lr >= g_speed_final)
             {
                 carcon.run_set=g_speed_final;
                 inacc =2;
             }
         }
         else if(inacc ==2)
         {
             carcon.run_set=g_speed_final;
             if(g_speed_feedback_lr <20)inacc =1;
         }
         else if(inacc ==3)
         {
             carcon.run_set=g_speed_final;
         }

         /*************积分限幅位置式PI速度闭环*****************/

     }
}

荷马111

lm342794214 发表于 2015-4-17 14:23
做小车找不到女朋友了怎么办

女朋友哪有车有意思？

荷马111

1ゞ2 发表于 2015-4-17 15:29
电磁的坡道有没有必要用陀螺仪来判断呢，如果可以，安在哪里比较好

车身中部即可，只要上下坡不管安装在车身什么位置，都会立马出现角速度变化。
我们当时没有使用，考虑原因:当检测到坡道时已经上坡道了，是一个大滞后环节。