电磁车怎么实现匀速？？

吉他手

苏不死 发表于 2012-4-25 21:33
老师，校内赛在即，情况很急，想问老师你那个陀螺仪的比例应该调到怎样的一个效果或波形为好呢？是调到过 ...

对于角度计算中，陀螺仪比例因子最终调节到大概使得角度不过冲为好。并不是非常严格要求刚好不过冲。后面角度控制PD参数会补偿陀螺仪比例因子的误差的。

对于陀螺仪零点自动补偿的问题，论坛中有些给出了车模开机自动补偿的方案挺好的。可以试试。

jsnjfxx

吉他手 发表于 2012-5-9 00:11
老师您好.我的车速度控制貌似有问题.完全按照官方的方案.100ms刷新一次速度，5ms一次输出。在试着加速度的 ...

非常感谢老师的解答..谢谢~~

dright_chao

shenzhigang 发表于 2012-4-7 04:56
老师都不用睡觉的么~   好辛苦   做老师您好 我的按照官方加了速度控制  不加速度控制的时候能稳定一点 ...

我的按照官方加了速度控制 不加速度控制的时候能稳定一点 很稳定 加了之后速度设置为0 PI都不大 偶尔会出现一下大的抖动 有时候就会倒
同学你好，我们也遇到了类似的问题，直立能调得很好，但是一加闭环就有问题。还不如不家，请问你的这个问题怎么解决的？

jsnjfxx

吉他手 发表于 2012-4-25 20:58
你的陀螺仪漂移不算大；
平均滤波合适；
本届车模直立行走在速度大的时候都会影响直立。这也是正常。参 ...

老师.我重新调节了下直立控制和速度控制.但是调速度控制的时候.p给0.i给小了，车往一个方向加速。给大一点，往一个方向减速然后又往反方向加速。要么就是再震荡回来就倒下了。不知道是为什么。10ms的速度控制周期

jsnjfxx

吉他手 发表于 2012-5-9 00:11
老师您好.我的车速度控制貌似有问题.完全按照官方的方案.100ms刷新一次速度，5ms一次输出。在试着加速度的 ...

那个老师.我换成100ms又试了一下。貌似还是不对。直接往前先加速再减速。快静止的时候就直挺挺的倒下去了。话说不是说速度控制的极性跟角度控制相反么。是不是说，速度控制是通过改变倾角，比如要获得往前的速度，那么相当于倾角往前，要给的motor_speed_give与使车获得往前倾角的motor_angle_give符号相反。如果这样。我极性应该没有给错，而且我尝试了下改变极性正负，i依然调不出官方的效果。跪求老师帮分析下。

清水闲人

请教一下，我的编码器比较低级，不能直接测电机转动方向，请问你有什么办法吗？

滑民航

mark

玩ㄝ★卟恭

吉他手 发表于 2012-4-24 22:29
静止调整标准：（1）车模静止在一处，或者在1CM内移动；（2）在外力冲击下，能够迅速恢复静止（这一点更重 ...

老师   我们的车能够做到静止在一点并且受到外力能很快恢复静止（但不一定是静止在原来位置）  但是在匀速跑时 尤其是速度给的大一点总会出现频繁点头的情况？想问一下老师是怎么回事呢？ 还有老师我发现高速和低速稳定运行时参数也不一样 就是速度一旦提上去就要重新给定参数  是不是这样呢？

happy★熊

流浪花

吉他手 发表于 2012-3-24 11:21
静态调试不是只是说车模能够站多长时间来评论。而是看车模在外力冲击干扰下是否能够迅速恢复静止平衡。
...

我调速度也很久了。我的小车也只能往前直立走，调零点之后还是差不多，角度计算波形有点滞后，但是加入速度控制之后有往前后转的现象了，但是我尝试按照官网调试指南里面先慢慢调i增大，可是发现i大到一定值就直接让电机打转不停，i再小一点就没有反应了，在bdm调试看到了速度控制输出的数据也是i大到一定即马上会升至35775多的数所以飞速转即使怎么往回倾也不能往回转了，i再小一点就没有反应了那么数据一直是0，也试过改变速度输出控制时的符号也不行，求吉他手指导下是什么原因啊？找了很久找不到原因是不是和“倒立摆，非最小相位，控制环解耦”有关，在2.0方案有点到这个但是还不是很明白这里面的秘密!吉他手和各路已经做出来的高手指导下吧。