电磁车怎么实现匀速？？

lwzhdu

吉他手 发表于 2012-3-28 16:36
关于你的三个问题分别回答如下：
（1）参考设计方案中陀螺仪的放大电路是一个典型的差模电压放大电路。它 ...

卓老师您好~我想问一下卡尔曼的参数里面的状态方差Q_angle和Q_gyro的数量级（如0.1,0.001.。。）是怎么确定的？这两个数值的比例是不是和您的方案中的时间补偿参数一致的呢？还有就是噪声方差是不是指的R_angle？这个值变大的时候响应会滞后是什么原因呢？谢谢

harryxp

吉他手 发表于 2012-4-6 20:45
第一个问题，车模加速度控制之后回来震荡。说明速度控制PI参数中，P参数小了，或者I太大了；
第二个问题 ...

老师,我的车经过修改后速度控制稳定了很多,会来回在5c震荡,在外力作用可以恢复静止,但是很容易听到齿轮的声音,好像还在抖,请问这是直立调的不好还是速度控制的参数大了?

灰色头像1

吉他手 发表于 2012-3-30 10:16
如果在速度控制的时候只是使用比例控制，则会出现你所述的情况。在车模静止的时候，由于存在这静态摩擦力 ...

老师，加方向陀螺仪提供一个微分量，是指将采回来的方向角速度乘以一个系数加到方向控制中吗？

吉他手

lwzhdu 发表于 2012-4-7 22:29
卓老师您好~我想问一下卡尔曼的参数里面的状态方差Q_angle和Q_gyro的数量级（如0.1,0.001.。。）是怎么确 ...

按照卡尔曼滤波原理，状态方程的方差Q与观察方程中的方差R的比值最终会反映到计算输出结果中，陀螺仪和加速度计所占的比例。他们的数量级实际上需要根据传感器输出中信号噪声的方差来确定。这一点可以通过对实际信号的观察来确定。
如果R参数过大造成了计算结果的滞后，可以适当提高陀螺仪AD采集信号的比例值来补偿。

吉他手

灰色头像1 发表于 2012-4-8 15:16
老师，加方向陀螺仪提供一个微分量，是指将采回来的方向角速度乘以一个系数加到方向控制中吗？

对。角速度就是角度的微分量。

灰色头像1

吉他手 发表于 2012-4-8 16:02
对。角速度就是角度的微分量。

非常感谢老师能抽空回复。我还有遇到一个问题是，对于加速度计与陀螺仪的融合我是用卡尔曼滤波的，发现有融合后的角度和角速度有一定的延时，感觉没有那种实时性，但对于直立感觉有一定的帮助，不知道您对这种延时有什么见解。

吉他手

灰色头像1 发表于 2012-4-8 16:17
非常感谢老师能抽空回复。我还有遇到一个问题是，对于加速度计与陀螺仪的融合我是用卡尔曼滤波的，发现有 ...

理想的计算应该没有延迟。但是会对于某些频率的信号出现延迟，但是这些频率的信号在实际中不会出现。
要实时控制，需要保证对于计算出来的信号不要有延迟。

5768340

harryxp 发表于 2012-4-8 09:08
老师,我的车经过修改后速度控制稳定了很多,会来回在5c震荡,在外力作用可以恢复静止,但是很容易听到齿轮的 ...

哥们，可以指导下你的这个问题具体是咋解决的吗？？是调节陀螺仪的零点呢，还是调节加速度计的零点呢？？希望指导！！

远方的笨蛋

唉，我现在没加闭环可以站几秒，这样可不可以加闭环了？

bloong

mark