电磁车怎么实现匀速？？

吉他手

玩ㄝ★卟恭 发表于 2012-4-1 21:24
老师   基准值不就是陀螺仪的零点偏移吗？    为什么我的那个问题和这个有关系呢？  我已经打算改电路了

饱和，电路饱和！
是否产生了饱和？你只要通过示波器看一下陀螺仪电路的输出，在你晃动车模 的时候输出的波形就立即可以确定了。
如果真的产生了饱和，解决饱和的方法：最有效的方法就是降低放大电路的放大倍数，其二就是将陀螺仪的零点调整在动态范围（电源电压与地）的中间。
仔细想想。。。。。。。。

阿ken

吉他手 发表于 2012-4-1 00:17
如果你通过增加速度I反馈控制，车模还是超一边加速，此时你需要注意了，你增加的速度I反馈是否极性错了。 ...

老师，我加上了正反转判断之后，可以出现来回走的现象，但是有几个问题：1、车子只会来回一两次，就倒下了；2、来回走的路程比较远；3、车子来回走的时候，车身会上下抖，就像是之前直立部分调P值过大的现象；4、我在这个基础上加上P后，一开始不稳定，还是会来回走，但如果认为的扶住它几十秒后，它就会站在原地不走了（只有几厘米的移动）；请问这样是有什么问题引起的？

吉他手

阿ken 发表于 2012-4-2 00:27
老师，我加上了正反转判断之后，可以出现来回走的现象，但是有几个问题：1、车子只会来回一两次，就倒下了 ...

速度控制一定是在直立控制达到比较完善的基础再进行；
从你前三点叙述来看，说明在直立控制的参数尚存在需要优化的空间；另外，如果来回走动比较长，说明现在的传感器的零点存在这较大的误差；
消除车模的来回运动，需要通过P来进行消除；
以上观点供参考。你们还需要自行根据实际现象按照自己的对于控制的理解进行不断的尝试和调整；

玩ㄝ★卟恭

吉他手 发表于 2012-4-1 21:32
饱和，电路饱和！
是否产生了饱和？你只要通过示波器看一下陀螺仪电路的输出，在你晃动车模 的时候输出的 ...

恩  谢谢老师 我调整零点还是会出现饱和 已经开始修改电路了

5768340

速度控制很麻烦呀，不知道如何实现，能否指教一二

阿ken

吉他手 发表于 2012-4-2 08:52
速度控制一定是在直立控制达到比较完善的基础再进行；
从你前三点叙述来看，说明在直立控制的参数尚存在 ...

好的，谢谢老师

z12c34j56

吉他手 发表于 2012-3-24 11:21
静态调试不是只是说车模能够站多长时间来评论。而是看车模在外力冲击干扰下是否能够迅速恢复静止平衡。
...

  老师  问一下哈  我们的车用了两轮测速  但是转弯的时候它自己会加速，直道的时候反而会减慢，转弯的时候看着明显的不连贯，转弯有什么好的控制方法吗

吉他手

z12c34j56 发表于 2012-4-2 12:58
老师  问一下哈  我们的车用了两轮测速  但是转弯的时候它自己会加速，直道的时候反而会减慢，转弯的时 ...

车模在拐弯时速度变化，如果是变慢应该是件好事情。
一般情况下速度不连续有可能来自于控制参数的不合理。需要通过调整找到好的组合。
另外请注意你的陀螺仪安装是否水平。

xzh

吉他手 发表于 2012-4-1 21:32
饱和，电路饱和！
是否产生了饱和？你只要通过示波器看一下陀螺仪电路的输出，在你晃动车模 的时候输出的 ...

老师您好，我对参考方案的一个地方不太明白，在车模倾角控制和车模速度控制模型中，车的速度分别是倾角的积分和微分，那么在写速度控制传递函数时不应该把他两个相加（1/s-s）,为什么参考方案把（-s）省略，是由于影响太小可以忽略吗？但我分别写出这忽略和不忽略两种情况的传递函数，他们的阶跃响应差别很多，是我的积分时间常数和微分时间常数设的有问题呢还是其他原因？急切您的指点！

linping9656

我顶你啊 我也在做这个啦