电磁车怎么实现匀速？？

狄艳华

吉他手 发表于 2012-3-24 11:21
静态调试不是只是说车模能够站多长时间来评论。而是看车模在外力冲击干扰下是否能够迅速恢复静止平衡。
...

老师好，我想问问关于官网上给的那个陀螺仪的电路图，使用的运放是tlv2211,可是查DATEAHEET的时候引脚跟本对不上啊，不知道组委会是什么意思，还有就是我们按着datesheet上的图连接好了以后发现有很大的温漂，不知道陀螺仪模块的温漂在怎么个范围内是可以接收的，望示下！

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zl6977

lzy0310 发表于 2012-3-27 08:50
老师，现在加上按官网上的直接速度控制，给定速度为0，车子的抗外力性能很好，但是不能够恢复静止平衡。。 ...

哥们你的也有温漂啊，我的温漂大到不能用啊，无奈又换回芯片手册上的电路了。。你怎么解决的啊

小小宾

调节开环啊，不按官网的来

吉他手

狄艳华 发表于 2012-3-27 19:33
老师好，我想问问关于官网上给的那个陀螺仪的电路图，使用的运放是tlv2211,可是查DATEAHEET的时候引脚跟本 ...

官网的陀螺仪电路图中的TLV2211的管脚定义是按照另外一种封装形式定义的。如果你们现在手中有TLV2211的数据手册，那就可以直接按照其中的管脚定义制作即可。

参考设计方案中的电路是放大了10倍左右，这个放大当然也同时放大了器件的温漂。建议你们可以将其中的电路放大倍数减少到5倍左右。如果器件漂移仍然嫌大的话，可以再将放大倍数降低。具体的放大倍数的关系与电路中的电阻的关系在参考设计方案中已经说明了。

lzy0310

zl6977 发表于 2012-3-27 23:16
哥们你的也有温漂啊，我的温漂大到不能用啊，无奈又换回芯片手册上的电路了。。你怎么解决的啊

我的温漂不大

狄艳华

吉他手 发表于 2012-3-28 09:13
官网的陀螺仪电路图中的TLV2211的管脚定义是按照另外一种封装形式定义的。如果你们现在手中有TLV2211的数 ...

谢谢老师！很高兴认识您！！！

yssdsz

吉他手 发表于 2012-3-28 09:13
官网的陀螺仪电路图中的TLV2211的管脚定义是按照另外一种封装形式定义的。如果你们现在手中有TLV2211的数 ...

老师，那陀螺仪的REF管脚是输入还是输出啊？官方给的接了一个1.65的电压，是为什么啊？
我陀螺仪直接接单片机，用卡尔曼滤波，可以算出一个角速度angle-dot，也有一个带温飘的gyro-m，用这两个都出现一个问题，就是加上Kd之后车震动并不减小，反而增加，Kd越大越震。我用了一定的Kp和死区电压，使有一点超调控制车直立，于是平衡位置附近小幅抖动。。。。

还有就是，PWM不接电机时输出很好，接上电机后车轮转动就出问题，空转很好，放桌子上就不转了，只是像步进电机那样哒哒哒哒哒一顿一顿的，还很慢。解决办法：1。用7.6V的稳压源都不行，偶尔重开开关就好，但不是每次都能解决  2 .试了测试电机的程序，没有问题。。。上周还好好的呢。。。有人说要隔离驱动，有必要吗？

求指导。。。。。。。。谢谢了。。。

zl6977

lzy0310 发表于 2012-3-28 10:07
我的温漂不大

请问你用的是芯片手册上的电路，还是清华的参考方案电路呢？陀螺仪零点偏置会变的现象你遇到过么？

吉他手

yssdsz 发表于 2012-3-28 14:15
老师，那陀螺仪的REF管脚是输入还是输出啊？官方给的接了一个1.65的电压，是为什么啊？
我陀螺仪直接接单 ...

关于你的三个问题分别回答如下：
（1）参考设计方案中陀螺仪的放大电路是一个典型的差模电压放大电路。它的作用是将陀螺仪的输出放大5至10倍（根据你选定的电阻而定），同时将陀螺仪的零点改到1.65(3.3V电源电压的一半）。电路中使用了陀螺仪的Vref进行补偿，可以最大补偿陀螺仪的温漂。如果觉得输出信号漂移过大，可以适当减小电路的放大倍数；
（2）利用陀螺仪和加速度计计算角度最主要的目的有两个。一是避开加速度角度中的干扰信号；二是消除陀螺仪的零点积分漂移。实际上消除陀螺仪的零点漂移可以不需要加速度计，只需要陀螺仪就可以了。这一点在参考设计方案中的速度控制中给出了相关的方案，也经实验验证过。其中导致车模震动的原因，除了车模硬件的故障之外，最大的问题来源于加速度器角度信号的干扰。因此，你们如果使用参考设计方案来计算角度，对应的补偿时间因子Tz需要取值大一些，一般取值3秒就可以了。这个时间因子对应了加速度计信号的带通频率。Tz值越大，可以越能抑制加速度计中的噪声影响。如果使用卡尔曼滤波，则将对应观察信号中造成方差取大一些，要远大于状态信号中方差。这样可以有效降低观察信号（加速度计信号）的比例。所以这一点请你们在进行角度计算的时候，无比知道相关的参数所对应的物理含义。这样在能够根据出现的状态正确改变个参数的大小。
（3）至于你最后一个问题关于车模电机的情况，由于没有现场观察，不太清楚你的硬件中可能存在的问题。你可以试着从电机的驱动电路，PWM频率（最好小一点），电路是否存在干扰等排查一下。
如果调试中出现了很多的问题，建议你能够将每个问题单独隔离出来进行排查，不要将它们混在一起，妨碍你的正确分析。。。