电磁车怎么实现匀速？？

小小项007 · 发表于 2012-3-26 23:09:24

官网不是很给力啊。。。

wuchao1235 · 发表于 2012-3-26 23:28:00

吉他手发表于 2012-3-25 21:38
只有在加上速度闭环控制下，在速度设定值为0的时候。，才能够使得车模达到在外力冲击下迅速恢复静止的性能 ...

请问吉他手老师，我们现在已经在角度控制PD状态下能保持5分钟以上的站立时间，如您所说的，目前确实不能在外力的冲击下回复过来，那么现在我们是应该可以加上速度环来增加他抵抗冲击的能力了吗，要不要同时测AB相呢。
由于我们这里都是第一次坐车子，谁都没有经验，希望老是不吝赐教。。

吉他手 · 发表于 2012-3-27 00:07:37

需要通过增加速度反馈来保证车模具有更强的稳定性。同时在将来的运行中保持稳定的速度。详细的方案请参见设计指南中的介绍。

lzy0310 · 发表于 2012-3-27 08:50:25

吉他手发表于 2012-3-24 11:21
静态调试不是只是说车模能够站多长时间来评论。而是看车模在外力冲击干扰下是否能够迅速恢复静止平衡。
...

老师，现在加上按官网上的直接速度控制，给定速度为0，车子的抗外力性能很好，但是不能够恢复静止平衡。。还是会往一个方向走。。这怎么解决？？
还有请问官网上的陀螺仪电路会有温漂吗？？
我的陀螺仪有温漂，，温漂的问题这能消除吗？？

ThinkPad_zzr · 发表于 2012-3-27 12:25:42

吉他手发表于 2012-3-24 11:21
静态调试不是只是说车模能够站多长时间来评论。而是看车模在外力冲击干扰下是否能够迅速恢复静止平衡。
...

我感觉要想达到参考设计方案中那种速度pi调节后的效果，必须要求直立控制算法的追及性能很强！虽然我也可以不通过速度环而在原地稳稳站立不动（毫不夸张的讲是在毫米级范围内波动），但是在原地的调试中，一旦尝试开始加上速度控制的I参数，车子就出现了由小到大开始振荡但无法收敛的现象，最终收不住而往一侧一直加速。于是放弃调I直接上P控制，可以匀速跑，但是不时就会出现在“负反馈”与“正反馈”之间波动，于是车走走停停便由此而来。不知官网参考设计方案是怎样保证I参数可调的效果的。不知加入I控制是否会有效抑制"走走停停"的现象.真心请教吉他手老师

★J__h__T★ · 发表于 2012-3-27 13:17:41

车站着不稳当啊乱动

吉他手 · 发表于 2012-3-27 15:47:13

ThinkPad_zzr 发表于 2012-3-27 12:25
我感觉要想达到参考设计方案中那种速度pi调节后的效果，必须要求直立控制算法的追及性能很强！虽然我也可 ...

假如现在你使用的速度闭环控制的方案与参考设计指南中的方案类似。那么通过你的描述可以看出，在加上速度积分控制（I）之后，车模出现来回震荡，应该说是在一个位置前后来回移动的现象是正确的。这一点与调试视频中出现的开始只是用积分控制的现象是一致的。
为什么震荡？这是由于在反馈控制回路中出现了双积分反馈控制。（一个积分是速度误差积分，它的效果使得车模的倾角发生了改变，第二个积分是倾角（对应于车模朝某个方向的加速度）通过时间积分变成了车模的速度），这一点会在系统反馈控制模型上出现双虚极点，对应震荡模式。
抑制震荡，需要再增加比例控制（注意，不是像你那样去掉积分控制，而是增加比例控制），它可以有效抑制震荡的情况。这一点也可以通过调试视频中相应的实验看到。

参考设计方案中对于所有的控制过程都给出了程序函数。而这些控制函数都是在实际车模运行中得到了验证的。其中的一些变量的定义可以参考DSC工程中头文件中的定义。如果保证车模硬件没有故障，同时也严格按照指南实现了软件，那么调试出稳定运行的状态不应太困难。我也看到很多的参赛队伍根据设计指南比较容易的实现了车模的稳定运行。所以你们一方面要有信心，另一方面对车模控制中的物理过程能够加深理解。通过逐步排查出现在硬软件中的BUG，实现车模的稳定运行。

吉他手 · 发表于 2012-3-27 15:52:16

lzy0310 发表于 2012-3-27 08:50
老师，现在加上按官网上的直接速度控制，给定速度为0，车子的抗外力性能很好，但是不能够恢复静止平衡。。 ...

按照参考方案增加了速度控制，在速度给定为0的情况下，车模应该能够保持静止。同时在外力的干扰下，可以迅速恢复静止。这样表明车模的硬软件以及控制参数合格。然后在进行方向和车模动态运行的调试。

所谓的陀螺仪的温漂并没有太严重。竞赛制定的传感器的型号都能够满足比赛的需要。只要在车模调试中对于陀螺仪、加速计的零点能够正确的设定就可以了。保持车模垂直静止，对于陀螺仪和加速计的AD采集值进行1024次的采集然后平均获得精确的零点值。

如果仍然出现传感器的零点变动很大，则需要更换传感器了。