电磁车怎么实现匀速？？

吉他手

xzh 发表于 2012-4-2 16:05
老师您好，我对参考方案的一个地方不太明白，在车模倾角控制和车模速度控制模型中，车的速度分别是倾角的 ...

你的注意的情况的确是对的。
请注意：在上面的图中是考虑到车模的瞬态（倾角变化过渡过程）所考虑的情况。在下面的图中是考虑到车模速度变化的情况，它是假设车模的倾角已经稳定了。所以这两个模型分别是对车模运动的过渡过程和稳态过程进行分别简化讨论的结果。
在讲上面的问题讲一下：
你假设车模需要有一个往前的倾角，是否需要车模往后运动。往后运动的速度相对于倾角的微分，对应s。这是车模短时间的过渡过程。
在讨论车模速度的时候，我们已经假设上面的过渡过程已经稳定了。因此车模的速度就是倾角所带来的加速度的积分了，对应的1/s。
由于上面是对应不同阶段的假设，因此不要将它们叠加在一起。

xzh

吉他手 发表于 2012-4-2 17:52
你的注意的情况的确是对的。
请注意：在上面的图中是考虑到车模的瞬态（倾角变化过渡过程）所考虑的情况 ...

很感谢您的答复，我的认识是倾角调整和速度的调节在车跑的时候是同在的（车的速度和倾角都在波动），不知道我的理解对不对？再请教您一个最头痛的问题：在速度PI的控制中，加上I，和参考视频的现象一致。增加P，基本现象一致，但是，若我推它一下，在将要返回之前，车总是点两三次的头（我说的点头是指前面电磁信号检测的横杆，向下点）（若推的劲大，点头更严重，有时致使失控），基本上各种参数的改变都试过了，没有效果。不知道这种现象在理论分析中，是哪个环节的问题，什么原因造成的，对应哪几个参数？期待您的指点！

z12c34j56

吉他手 发表于 2012-4-2 15:58
车模在拐弯时速度变化，如果是变慢应该是件好事情。
一般情况下速度不连续有可能来自于控制参数的不合理 ...

   嗯嗯  好的  谢谢了

玩ㄝ★卟恭

吉他手 发表于 2012-3-28 16:37
这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

老师，我的车加上速度闭环之后总是静止不了，大概在4-5厘米的范围内走动。当车行走方向发生变化时，可以看到车头有明显的角度变化，比如我的车由向左变为向右运动可以看到车头倾角有明显的向右改变。我想问一下老师，这是不是由于我的角度闭环参数没有调好呢？

c_do0123

请问老师，我的车子立着静止时，静止不了，调p和I最好的情况就是很缓慢的来回走着，然后就是往前走着，我想问下，那样缓慢的走着算不算就是站立着，可不可以加上控速了。但是加控速是按官网那样给PWM加个速度的量吗？我试过了，貌似结果不好，在即将停的时候抖得厉害……有什么好的办法解决呀！

backkom

xzh 发表于 2012-4-2 22:07
很感谢您的答复，我的认识是倾角调整和速度的调节在车跑的时候是同在的（车的速度和倾角都在波动），不知 ...

我们也是相似的问题，这直接导致了行进过程中若速度发生变化，车模将上下震荡，稳定性差……许久未能解决，望老师指教

5768340

吉他手 发表于 2012-3-27 00:07
需要通过增加速度反馈来保证车模具有更强的稳定性。同时在将来的运行中保持稳定的速度。详细的方案请参见设 ...

希望指导下，我的车现在加上速度控制之后，开电机开始正常，但是过一会之后就直接倒下了。倒下时电机的行径方向和车的倾角方向相反。这种情况的问题可能出在哪呢？？

harryxp

吉他手 发表于 2012-3-28 16:37
这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

吉他手老师,我的小车速度控制加入积分后会出现前后震荡,但是时间长了就抖起来了,发现是因为积分的那个量没有正负抵消为0,而是不断变大,请问有什么解决方法吗?谢谢!

吉他手

harryxp 发表于 2012-4-5 17:21
吉他手老师,我的小车速度控制加入积分后会出现前后震荡,但是时间长了就抖起来了,发现是因为积分的那个量没 ...

如果积分过大，可以考虑对于传感器的零点进行仔细的校正。

吉他手

5768340 发表于 2012-4-5 17:06
希望指导下，我的车现在加上速度控制之后，开电机开始正常，但是过一会之后就直接倒下了。倒下时电机的行 ...

出现你所说的情况的原因可能很多。比如，你所增加的速度反馈的极性存在问题；传感器的零点偏移太大；控制参数取的不合理。我建议，增加速度反馈需要逐步增加，按照先积分后比例进行逐步调整来获得一个合理的控制参数。同时再次调解过程中排除其他的错误。