电磁车怎么实现匀速？？

吉他手

阳光...海岸 发表于 2012-4-6 19:17
吉他手老师，我们的车没加速度控制时能稳定直立，但加速度控制之后有来回震荡，5cm内。而且推他一下不会立 ...

第一个问题，车模加速度控制之后回来震荡。说明速度控制PI参数中，P参数小了，或者I太大了；
第二个问题：推一下车模，车模震荡，说明它的直立参数中不太合适。需要重新整定；

linping9656

顶你了

阳光...海岸

吉他手 发表于 2012-4-6 20:45
第一个问题，车模加速度控制之后回来震荡。说明速度控制PI参数中，P参数小了，或者I太大了；
第二个问题 ...

还有一个问题，我们的车在速度控制时，只要速度不为0就会剧烈抖动。请问这还是直立参数的问题吗

吉他手

阳光...海岸 发表于 2012-4-7 00:02
还有一个问题，我们的车在速度控制时，只要速度不为0就会剧烈抖动。请问这还是直立参数的问题吗

速度不为0，导致车模抖动有可能是速度调控过程中控制参数太大。可以参见设计指南中对于控制周期以及输出平滑的处理。来避免速度控制导致的车模抖动。

shenzhigang

吉他手 发表于 2012-4-7 00:53
速度不为0，导致车模抖动有可能是速度调控过程中控制参数太大。可以参见设计指南中对于控制周期以及输出平 ...

   老师都不用睡觉的么~   好辛苦   做老师您好 我的按照官方加了速度控制  不加速度控制的时候能稳定一点  很稳定  加了之后速度设置为0  PI都不大  偶尔会出现一下大的抖动  有时候就会倒  很久了一直没解决   

吉他手

shenzhigang 发表于 2012-4-7 04:56
老师都不用睡觉的么~   好辛苦   做老师您好 我的按照官方加了速度控制  不加速度控制的时候能稳定一点 ...

从你所叙述的情况来看，也是有可能在速度反馈的时候没有处理好反馈的系数以及对于速度控制输出的平滑处理。
建议速度控制的周期稍微长一些，对于电机的速度脉冲计数周期尽可以长，这一的目的就是减少速度控制输出的噪声，进而减少对于直立控制的干扰。

zelight

吉他手 发表于 2012-3-24 11:21
静态调试不是只是说车模能够站多长时间来评论。而是看车模在外力冲击干扰下是否能够迅速恢复静止平衡。
...

你的意思是开环直立要调到卓晴加速度控制那样稳？

zelight

吉他手 发表于 2012-3-28 16:36
关于你的三个问题分别回答如下：
（1）参考设计方案中陀螺仪的放大电路是一个典型的差模电压放大电路。它 ...

老师您好，请问为什么PWM的频率最好小一点，10K怎么样？

吉他手

zelight 发表于 2012-4-7 19:00
老师您好，请问为什么PWM的频率最好小一点，10K怎么样？

PWM 频率越小，驱动电路的损耗就越小，驱动效率高。同时对于电磁组来讲，对于检测传感器的干扰也小。可以设置在1k或者2k.

吉他手

zelight 发表于 2012-4-7 18:48
你的意思是开环直立要调到卓晴加速度控制那样稳？

稳定的评价在于车模抵抗外力干扰的能力。而不只是车模静态直立的效果。