电磁车怎么实现匀速？？

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吉他手 发表于 2012-4-5 19:36
出现你所说的情况的原因可能很多。比如，你所增加的速度反馈的极性存在问题；传感器的零点偏移太大；控制 ...

谢谢了，在尝试一下

harryxp

吉他手 发表于 2012-4-5 19:34
如果积分过大，可以考虑对于传感器的零点进行仔细的校正。

老师,我说的积分是指速度控制中的积分,这与传感器的零点有关吗?

ezhu

吉他手 发表于 2012-4-2 17:52
你的注意的情况的确是对的。
请注意：在上面的图中是考虑到车模的瞬态（倾角变化过渡过程）所考虑的情况 ...

老师，我的车加上速度闭环之后总是静止不了，大概在4-5厘米的范围内走动。当车行走方向发生变化时，可以看到车头有明显的角度变化，比如我的车由向左变为向右运动可以看到车头倾角有明显的向右改变。我想问一下老师，这是不是由于我的角度闭环参数没有调好呢？

吉他手

harryxp 发表于 2012-4-5 21:15
老师,我说的积分是指速度控制中的积分,这与传感器的零点有关吗?

从你的上一个帖子中说道速度积分很大，车模仍然无法静止下来。究竟为什么呢？
在整个控制算法中存在着两个积分环节（角度控制以及速度控制中的积分环节）。这两个积分的值通过叠加会抵消。
好了。到此为止，你可以直到，如果角度控制中的传感器零点不好，就会引起它的积分值变大，从而也会引起速度控制环节的积分值变大。
我想，最好的调试方法，就是你能够实时将算法中各个控制量都通过无线或者有线显示出来，这样就便于你观察它们之间的相互关系了。只是通过叙述，可能比较困难讲清楚它们之间的关系。。

吉他手

ezhu 发表于 2012-4-5 21:46
老师，我的车加上速度闭环之后总是静止不了，大概在4-5厘米的范围内走动。当车行走方向发生变化时，可以看 ...

你所叙述的情况，的确都可以笼统的讲是控制参数没有调好。但这些参数之间的影响又是非常复杂。往往按下葫芦起了瓢。对于这些参数的作用和相互关系需要你通过实际操作来掌握。其它的确没有太好的方法。

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-4-5 19:36
出现你所说的情况的原因可能很多。比如，你所增加的速度反馈的极性存在问题；传感器的零点偏移太大；控制 ...

吉他手大大，我们现在有些问题一直很困惑，就是让小车匀速跑，速度不快时转向很正常，当速度快了，尤其是经过一段长直道加速后再突然经过一个弯道时，小车就冲出去了，方向PID调试N天了，还是未果，实在是不知神马原因，还有方向，速度控制周期大概是多久时间控制一次？是不是每次计算出直立、方向、速度的PWM值，然后再求和，再将该“和”值同时更新到电机？还是分别分成三个控制模块单独对电机进行控制？望老师解惑~感谢~

harryxp

吉他手 发表于 2012-4-5 21:46
从你的上一个帖子中说道速度积分很大，车模仍然无法静止下来。究竟为什么呢？
在整个控制算法中存在着两 ...

非常谢谢老师!  但是我已经通过无线调整零点啦,而且我的车在只有角度控制时能直立很长时间,但会在前后5cm晃动,难道通过这不能认为零点调整好了?
我现在的具体情况是速度反馈给一个额外的占空比给电机,小车没有明显的后倾,当这个额外的占空比大于1/5左右时,小车就抖起来了.

吉他手

lixianghua0428 发表于 2012-4-5 21:54
吉他手大大，我们现在有些问题一直很困惑，就是让小车匀速跑，速度不快时转向很正常，当速度快了，尤其是 ...

第一个问题：如果车模高速进行拐弯，转向控制出现震荡（过冲）的话， 需要进一步降低些方向控制比例因子。或者按照参考设计指南中增加一个转向控制微分量；
第二个问题：至于三个控制环的控制周期实际上并不是特别的严格。可以将它们的控制周期选择一致。其中最主要的就是它们之间的控制量的比例。这个需要根据具体的运行进行调整；

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-4-6 11:07
第一个问题：如果车模高速进行拐弯，转向控制出现震荡（过冲）的话， 需要进一步降低些方向控制比例因子。 ...

感谢~

阳光...海岸

吉他手 发表于 2012-4-6 11:07
第一个问题：如果车模高速进行拐弯，转向控制出现震荡（过冲）的话， 需要进一步降低些方向控制比例因子。 ...

吉他手老师，我们的车没加速度控制时能稳定直立，但加速度控制之后有来回震荡，5cm内。而且推他一下不会立即静止，而且会有抖动，不知什么原因？