电磁车怎么实现匀速？？

lixin815866 · 发表于 2012-7-4 11:42:15

Goolloo 发表于 2012-3-23 14:40
官网的意思我个人理解是，先做静止。静止就是控制角速度0的同时速度也控制为0.
然后跑起来就是控制一定的角 ...

请问你一下，我们小车，只用站立就可以静止了，但是因为不像视频里面那样，忘一个方向跑，所以加I 看不到来回摆的这种现象，所以我的速度控制一直没有调好，所以跑起来一点头一点头的，一点头就加速，你帮我分析一下吧，

还有就是我的站立P 给的是2000 但是我的PWM3000 就已经满了，感觉我的P加的太大了，但是如果给小了吧那个虚位确实很大，所以也不知道是哪里问题啊》

旅行者的脚印 · 发表于 2012-7-4 12:45:02

wo520 发表于 2012-7-3 23:14
速度闭环重新调吧！！看看是不是反馈加反了！！

我感觉极性没反啊，还有直立是要调硬点还是软点？

旅行者的脚印 · 发表于 2012-7-4 12:58:00

想请教一下，你当时是怎么解决，P和I你是怎么调的，感激不尽！！！

风少 · 发表于 2012-7-4 19:30:32

吉他手发表于 2012-4-25 20:58
你的陀螺仪漂移不算大；
平均滤波合适；
本届车模直立行走在速度大的时候都会影响直立。这也是正常。参 ...

老师你好，我有一个问题，就是当车启动的时候，车会加速并且会超过设定速度，然后减速，这个过程貌似有点长，能不能通过调节速度参数让他很快达到设定值并且不会有过冲？我们通过逐级增加设定值，比如说设定值为4，先给一个1，延迟一段时间，再给个2，一次进行，这样可以防止启动加速过冲，但是这个延迟时间不调好把握！这个问题纠结了很久，希望老师给予指导！

xiexueshi · 发表于 2012-7-5 10:32:54

lixin815866 发表于 2012-7-4 11:42
请问你一下，我们小车，只用站立就可以静止了，但是因为不像视频里面那样，忘一个方向跑，所以加I 看不到 ...

我现在和你的问题差不多（PWM满2500），但光PD不能静止，你我我们另一组的情况一样，也是I的问题，他们现在跑的很好，我的速度控制还可以，但觉得直立有问题，也是有虚位，P小了虚位大，P大了虚位还没减小多少就开始抖了，改变D也不行，我的滤波跟踪很好，就是不知道那里的问题，和另一组的方法一样，可就是现象不一样，交流一下，一起解决