电磁车怎么实现匀速？？

吉他手

狄艳华 发表于 2012-3-28 11:41
谢谢老师！很高兴认识您！！！

这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-3-28 16:37
这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

吉他手大大，我的方向控制，在桌面调试时摆动小车一个角度，小车转不过来，出现抖动的情况，小车向前走一段才恢复过来，但是在动态调试时当速度加起来了过弯道时却转的过来，当速度再快的时候，小车就冲出跑道了，请问如何解决?

吉他手

lixianghua0428 发表于 2012-3-29 23:57
吉他手大大，我的方向控制，在桌面调试时摆动小车一个角度，小车转不过来，出现抖动的情况，小车向前走一 ...

如果在速度控制的时候只是使用比例控制，则会出现你所述的情况。在车模静止的时候，由于存在这静态摩擦力，所以车模方向存在可能无法修正的情况。当车模运动起来，车模是动态摩擦力，小于静态摩擦力，因此比较容易转正。当车模运行速度快，遇到拐弯的情况，车模转向速度加快，可能会出现过冲现象。所以需要调整好方向控制的比例。
在参考设计指南中还提到可以通过增加方向陀螺仪，引入方向控制的微分控制，可以有效抑制方向过冲。不妨试试。。。。

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-3-30 10:16
如果在速度控制的时候只是使用比例控制，则会出现你所述的情况。在车模静止的时候，由于存在这静态摩擦力 ...

我试试，感谢解惑~

狄艳华

吉他手 发表于 2012-3-28 16:37
这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

嗯！学习第一，比赛第二！

阿ken

吉他手 发表于 2012-3-28 16:37
这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

老师，你好。想请教你关于速度控制的，我在调I的时候，车子并没有出现来回走的现象，还是会向一边加速，而且会上下抖，不知道是什么原因！请问老师的测速是不是有正反方向测的？我用的编码器没有正反方向，我只能在软件里设置，不知这样好不好！

吉他手

阿ken 发表于 2012-4-1 00:09
老师，你好。想请教你关于速度控制的，我在调I的时候，车子并没有出现来回走的现象，还是会向一边加速，而 ...

如果你通过增加速度I反馈控制，车模还是超一边加速，此时你需要注意了，你增加的速度I反馈是否极性错了。也就是本来应该讲速度误差的积分和原来角度控制量进行相加，你却相减了。
也有可能是你的速度方向判断错误。这和你的第二个问题有关系。判断速度方向你可以通过电机施加电压的极性给速度脉冲数量增加正负号。关于这一点在参考设计指南速度反馈中以及最后控制框图都有描述。你也可以从竞赛网站下载DSC全部控制代码，找到相应的部分看一下就可以了。
如果以上部分都没有错的话，就应该出现像调试视频中所展示的那样，增加了速度I控制，车模应该在一个位置附近来回摆动。否则就好好的查一下上述两点是否出现了错误。
最后，还是请你对于速度反馈控制的基本原理通过参考设计指南中的速度控制部分介绍了解一下。这样做到心中有数，对于出现的各种问题就可以自己分析和解决了。

zhuwenwujy

吉他手 发表于 2012-3-27 15:47
假如现在你使用的速度闭环控制的方案与参考设计指南中的方案类似。那么通过你的描述可以看出，在加上速度 ...

吉他手老师，我的加了I之后会来回荡，但是越荡越厉害，然后就倒下了，试了很多次I的值了，大了来回得快些，然后这个荡的范围越来越大，小了则慢一些，最后还是来回跑然后倒下，达不到官方的那种一直来回荡的状态啊，不知道对不对，另外，循迹起跑的时候不大稳定，发车有点困难，而且一旦循迹跑起来，车子的抗性就比较差了，一点外界干扰就会使车子不稳定，甚至倒下，这个是否属于正常现象啊？

吉他手

zhuwenwujy 发表于 2012-4-1 10:38
吉他手老师，我的加了I之后会来回荡，但是越荡越厉害，然后就倒下了，试了很多次I的值了，大了来回得快些 ...

速度控制如果只加积分控制（I），就会出现来回震荡，并且越来越大的。需要通过比例部分来消除这个震荡。

玩ㄝ★卟恭

吉他手 发表于 2012-3-28 16:37
这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

吉他手老师，我想问一下，我的车向前跑时很正常，可是向后跑就总是一顿一顿。然后我就用上位机观察陀螺仪的跟踪波形，发现角度从负变正时跟踪明显变慢，而其它角度变化时跟踪却很正常。我增加陀螺仪比例值，就会出现过冲，但是角度从负变正跟踪还是很缓慢。真心不知道是什么原因。麻烦问一下老师，这是咋回事呢？